在精密傳動領域，諧波減速器與 ZDR、ZD、FA 機器人精密行星減速機憑借各自的特性，成為推動工業自動化與機器人技術發展的關鍵力量。

諧波減速器由固定的內齒剛輪、柔輪，以及使柔輪發生徑向變形的波發生器組成。其工作原理未裝配時，柔輪及其內孔呈圓形。當波發生器裝入柔輪內孔后，因波發生器長度略大于柔輪內孔直徑，柔輪被撐成橢圓形。此時，在橢圓長軸方向，柔輪與固定的剛輪嚙合；短軸方向則分離，其余各處齒根據柔輪回轉位置，處于 “嚙入” 或 “嚙出” 狀態。隨著波發生器連續回轉，柔輪長軸、短軸及 “嚙入”“嚙出” 位置不斷變化，迫使柔輪連續轉動。由于柔輪變形在圓周展開圖上呈連續簡諧波形，故稱為諧波齒輪傳動。諧波減速器 ZDR ZD FA機器人精密行星減速機

諧波減速器優勢顯著。其一，傳動速比大，單級速比范圍可達 70 - 320，特殊裝置中甚至能達到 1000，多級傳動速比更可達 30000 以上，既能減速，也可用于增速場合。其二，承載能力高，雙波傳動時，同時嚙合的齒數可達總齒數 30% 以上，且柔輪采用高強度材料，齒間為面接觸。

傳動精度高，多齒嚙合對誤差有補償作用，在相同齒輪精度等級下，傳動誤差僅為普通圓柱齒輪傳動的 1/4 左右，還能實現無側隙嚙合，空程小，適用于反向轉動。其四，傳動效率高且運動平穩，柔輪輪齒徑向移動均勻，相對滑移速度低，輪齒磨損小，效率可達 69% - 96%，且嚙入嚙出無沖擊。此外，它結構簡單、零件數少、安裝方便，體積小、重量輕，輸出力矩相同時，體積可減小 2/3，重量減輕 1/2，還能向密閉空間傳遞運動。不過，柔輪周期性變形易產生交變應力，導致疲勞破壞；轉動慣量和起動力矩大，不適用于小功率跟蹤傳動；不能用于傳動速比小于 35 的場合；采用滾子波發生器時，瞬時傳動比不是常數，且散熱條件差。諧波減速器廣泛應用于航空、航天、工業機器人、精密儀器等對精度和空間要求嚴苛的領域。諧波減速器 ZDR ZD FA機器人精密行星減速機

ZDR、ZD、FA 等機器人精密行星減速機，主要傳動結構包括行星輪、太陽輪和內齒圈。太陽輪與輸入軸相連，作為動力輸入源；行星輪通常有多個，均勻分布在太陽輪周圍，既圍繞自身軸線自轉，又繞太陽輪公轉；內齒圈固定在減速機殼體內壁，約束行星輪運動；行星架與輸出軸相連，輸出動力。工作時，電機帶動太陽輪高速旋轉，太陽輪驅動行星輪自轉，行星輪在內齒圈反作用力下繞太陽輪公轉，從而帶動行星架及輸出軸轉動，實現減速和扭矩放大。

這類精密行星減速機具備諸多優良特性。具有高剛性，能承受較大負載和沖擊；精度高，單級精度可做到 1 分以內；傳動效率高，單級可達 97% - 98%；扭矩 / 體積比大，在較小體積下可輸出較大扭矩；終身免維護，降低使用成本和維護工作量。按輸出方向，可分為直線型和直角型；按級數，有一級減速（一般小于 10:1）、二級減速（大于 10:1 且小于等于 200:1）、三級減速（部分品牌無第三級，大減速比做到 100:1，微型行星減速器甚至可做到五級，減速比達 4592:1）；按用途，分為民用；按運行環境，有標準環境、低溫環境、清潔室環境和真空環境；按精度，有標準精度、高精度與超精密級；按產地，包括國產、進口、國內組裝等。它們廣泛應用于精密機械制造設備、數控設備、系統等領域，尤其在工業機器人中，為機器人關節提供精確穩定的動力傳輸，保障機器人精準完成各類復雜動作，在自動化生產線、物流搬運、焊接等場景中發揮關鍵作用。