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傳統速度、電流雙閉環控制系統一般由兩個PI調節器構成速度和電流調節系統（電流環相對于速度環可以等效為一階慣性環節）。當電機承受突加負載時，由于轉速下降，轉速負反饋信號變小，轉速調節器輸出的電流給定值上升，力圖通過電流調節器使功率柜輸出電壓上升，使電機機械特性往上平移，讓電機轉速回到原設定值上去。另一方面，電樞電流的迅速上升（速度下降反電勢減小了），電流負反饋信號加大，它力圖通過電流調節器使功率柜輸出電壓降低以遏制電流的增大。上述兩個調節作用是矛盾的，由于電流環的響應時間比速度環短得多，后一作用來得快，從而延緩了電磁轉矩增大的速度，拖長了到達轉矩平衡的時間，也就加大了動態速降的幅度。一直要等到速度調節器輸出的電流給定信號積分升到超過沖擊負載引起的電流反饋增量之后，電流調節器的輸出才會轉為上升，使整流輸出電壓升高。在這之后，電樞電流才會增大，才能產生較大的電磁轉矩，首先用于平衡負載轉矩，使減速過程停止，然后再上升超過負載轉矩，讓轉速恢復到原設定值上去。因此我們可以看出，傳統速度、電流雙閉環系統的兩大缺陷：

1、電流調節閉環中電流負反饋的調節作用對于轉速的變化是起“正反饋”作用的，它使動態速降進一步加大，恢復時間延長。

2、速度調節器輸出的電流給定值首先用于產生克服負載轉矩的電流，然后再用以去產生加速電流去克服速降，也就是動態速降的恢復時間拉長了。

所謂負載觀測器就是在實際速度發生變換時，估算出負載大小并作為電流環的附加給定進行補償，不經過速度環的調節。因此速降的幅度和恢復時間都可以大大縮短。

圖中：

x  - 電機轉速給定

x2 - 負載力矩

x2- 負載力矩估計值

y2 - 給定電流值

y  - 電機實際速度值

W1 - 速度環

W2 - 電流環

W5、W6、W7需要根據系統結構和參數構造。

在有些大傳動裝置上有負載觀測功能，我試圖在直流裝置上用DCC實現這一功能，但沒成功，并不是原理的問題而是具體實現過程的一些細節。這里把這個話題提出來，看看各位是否興趣和經驗。

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