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湖南西門子直流調速器代理商
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產品簡介
詳細介紹
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SIEMENS 西門子直流調速器技術參數
一、 凸輪控制器的結構
凸輪控制器從外部看，由機械、電氣、防護等三部分結構組成。其中手柄、轉軸、凸輪、杠桿、彈簧、定位棘輪為機械結構。觸頭、接線柱和聯板等為電氣結構。而上下蓋板、外罩及滅弧罩等為防護結構。
二、 凸輪控制器控制電路
1 ．電路特點
（ 1 ）可逆對稱電路。
（ 2 ）為減少轉子電阻段數及控制轉子電阻的觸點數，采用凸輪控制器控制繞線型電動機時，轉子串接不對稱電阻。
（ 3 ）用于控制提升機構電動機時，提升與下放重物，電動機處于不同的工作狀態。
2 ．控制線路分析
（ 1 ）主電路分析
凸輪控制器操作手柄使電動機定子和轉子電路同時處在左邊或右邊對應各檔控制位置。左右兩邊轉子回路接線*一樣。當操作手柄處于*檔時，各對觸點都不接通，轉子電路電阻全部接入，電動機轉速低。而處在第五檔時，五對觸點全部接通，轉子電路電阻全部短接，電動機轉速。
（ 2 ）控制電路分析 凸輪控制器的另外三對觸點串接在接觸器 KM 的控制回路中，當操作手柄處于零位時，觸點 1-2 、 3-4 、 4-5 接通，此時若按下 SB 則接觸器得電吸合并自鎖，電源接通，電動機的運行狀態由凸輪控制器控制。
（ 3 ）保護聯鎖環節分析 控制器 3 對常閉觸點用來實現零位保護、并配合兩個運動方向的行程開關 SQ1 、 SQ2 實現限位保護。
1. PID控制
在工業控制中，PID控制（比例-積分-微分控制）得到了廣泛的應用，這是因為PID控制具有以下優點：
1）不需要知道被控對象的數學模型。實際上大多數工業對象準確的數學模型是無法獲得的，對于這一類系統，使用PID控制可以得到比較滿意的效果。據日本統計，目前PID及變型PID 約占總控制回路數的90%左右。
2）PID控制器具有典型的結構，程序設計簡單，參數調整方便。
3）有較強的靈活性和適應性，根據被控對象的具體情況，可以采用各種PID控制的變種和改進的控制方式，如 PI、PD、帶死區的PID、積分分離式PID、變速積分PID等。隨著智能控制技術的發展，PID控制與模糊控制、神經網絡控制等現代控制方法相結合，可以實現PID控制器的參數自整定，使PID控制器具有經久不衰的生命力。
2. PLC實現PID控制的方法
如圖6-35所示為采用PLC對模擬量實行PID控制的系統結構框圖。用PLC對模擬量進行PID控制時，可以采用以下幾種方法：
1）使用PID過程控制模塊。這種模塊的PID控制程序是PLC生產廠家設計的，并存放在模塊中，用戶在使用時只需要設置一些參數，使用起來非常方便，一塊模塊可以控制幾路甚至幾十路閉環回路。但是這種模塊的價格昂貴，一般在大型控制系統中使用。如三菱的A系列、Q系列PLC的PID控制模塊。
2）使用PID功能指令。現在很多中小型 PLC都提供PID控制用的功能指令，如FX2N系列PLC的PID指令。它們實際上是用于PID控制的子程序，與A/D、D/A模塊一起使用，可以得到類似于使用PID過程控制模塊的效果，價格卻便宜得多。
3）使用自編程序實現PID閉環控制。有的PLC沒有有PID過程控制模塊和 PID控制指令，有時雖然有PID控制指令，但用戶希望采用變型PID控制算法。在這些情況下，都需要由用戶自己編制PID控制程序。
3. FX2N的PID指令
PID指令的編號為FNC88，如圖6-36所示源操作數［S1］、［S2］、[S3]和目標操作數[D]均為數據寄存器D，16位指令，占9個程序步。［S1］和［S2］分別用來存放給定值SV和當前測量到的反饋值PV，［S3］~[S3]＋6用來存放控制參數的值，運算結果MV存放在［D］中。源操作數［S3］占用從［S3］開始的25個數據寄存器。
PID指令是用來調用PID運算程序，在PID運算開始之前，應使用MOV指令將參數（見表6-3）設定值預先寫入對應的數據寄存器中。如果使用有斷電保持功能的數據寄存器，不需要重復寫入。如果目標操作數[D]有斷電保持功能，應使用初始化脈沖M8002的常開觸點將其復位。
表6-3 PID控制參數及設定
PID指令可以同時多次使用，但是用于運算的[S3]、[D]的數據寄存器元件號不能重復。
PID指令可以在定時中斷、子程序、步進指令和轉移指令內使用，但是應將［S3］＋7清零（采用脈沖執行的MOV指令）之后才能使用。
控制參數的設定和 PID運算中的數據出現錯誤時，“運算錯誤”標志M8067為 ON，錯誤代碼存放在D8067中。
PID指令采用增量式PID算法，控制算法中還綜合使用了反饋量一階慣性數字濾波、不*微分和反饋量微分等措施，使該指令比普通的PID算法具有更好的控制效果。
PID控制是根據“動作方向”（[S3]+1）的設定內容，進行正作用或反作用的PID運算。PID運算公式如下：
以上公式中：△MV是本次和上一次采樣時PID輸出量的差值，MVn是本次的PID輸出量；EVn和 EVn-1分別是本次和上一次采樣時的誤差，SV為設定值；PVn是本次采樣的反饋值，PVnf、PVnf-1和PVnf-2分別是本次、前一次和前兩次濾波后的反饋值，L是慣性數字濾波的系數；Dn和Dn-l分別是本次和上一次采樣時的微分部分；K p是比例增益，T S是采樣周期，T I和T D分別是積分時間和微分時間，αD是不*微分的濾波時間常數與微分時間TD的比值。
4.PID參數的整定
PID控制器有4個主要的參數K p、T I、T D和T S需整定，無論哪一個參數選擇得不合適都會影響控制效果。在整定參數時應把握住PID參數與系統動態、靜態性能之間的關系。
在P（比例）、I（積分）、D（微分）這三種控制作用中，比例部分與誤差信號在時間上是*的，只要誤差一出現，比例部分就能及時地產生與誤差成正比的調節作用，具有調節及時的特點。比例系數K p越大，比例調節作用越強，系統的穩態精度越高；但是對于大多數系統，K p過大會使系統的輸出量振蕩加劇，穩定性降低。
積分作用與當前誤差的大小和誤差的歷史情況都有關系，只要誤差不為零，控制器的輸出就會因積分作用而不斷變化，一直要到誤差消失，系統處于穩定狀態時，積分部分才不再變化。因此，積分部分可以消除穩態誤差，提高控制精度，但是積分作用的動作緩慢，可能給系統的動態穩定性帶來不良影響。積分時間常數T I增大時，積分作用減弱，系統的動態性能（穩定性）可能有所改善，但是消除穩態誤差的速度減慢。
微分部分是根據誤差變化的速度，提前給出較大的調節作用。微分部分反映了系統變化的趨勢，它較比例調節更為及時，所以微分部分具有超前和預測的特點。微分時間常數T D增大時，超調量減小，動態性能得到改善，但是抑制高頻干擾的能力下降。
選取采樣周期T S時，應使它遠遠小于系統階躍響應的純滯后時間或上升時間。為使采樣值能及時反映模擬量的變化，T S越小越好。但是T S太小會增加CPU的運算工作量，相鄰兩次采樣的差值幾乎沒有什么變化，所以也不宜將T S取得過小。