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福建西門子S7-200SMART模塊代理商專業銷售

詳細的運動控制指令介紹請參考：S7-200 SMART 系統手冊
運動控制指令使用準則
必須確保在同一時間僅有一條運動指令激活。
可在中斷例程中執行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果運動軸正在處理另一命令時，不要嘗試在中斷例程中啟動指令。 如果在中斷程序中啟動指令，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來監視運動軸是否完成移動。
運動向導根據所選的度量系統自動組態速度參數（Speed 和 C_Speed）和位置參數（Pos 或 C_Pos）的值。 對于脈沖，這些參數為 DINT 值。 對于工程單位，這些參數是所選單位類型對應的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數存儲為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數存儲為 REAL 值。

有些特定位置控制任務需要以下運動指令：

    要在每次掃描時執行指令，請在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點。

    要運動到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

    要根據程序輸入移動到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 指令。

    要運行通過位置控制向導組態的運動包絡，請使用 AXISx_RUN 指令。
其它位置指令為可選項。
常用運動控制指令介紹

    AXISx_CTRL

    功能：啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態/包絡表。
    圖 1. AXISx_CTRL指令

    注意：
    在您的項目中只對每條運動軸使用此子例程一次，并確保程序會在每次掃描時調用此子例程。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數的輸入。

    MOD_EN 參數必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發送命令。 如果 MOD_EN 參數關閉，運動軸會中止所有正在進行的命令；
    Done       參數會在運動軸完成任何一個子例程時開啟；
    Error       參數存儲該子程序運行時的錯誤代碼；
    C_Pos    參數表示運動軸的當前位置。 根據測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)；
    C_Speed 參數提供運動軸的當前速度。 如果您針對脈沖組態運動軸的測量系統，C_Speed 是一個 DINT 數值，其中包含脈沖數/每秒。如果您針對工程單位組態測量系統，C_Speed 是一個 REAL 數值，其中包含選擇的工程單位數/每秒 (REAL)。
    C_Dir      參數表示電機的當前方向：信號狀態 0 = 正向；信號狀態 1 = 反向；     
    AXISx_DIS
    功能：運動軸的 DIS 輸出打開或關閉。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機控制器。
    圖 2. AXISx_DIS指令
    EN 位打開以啟用子例程時，DIS_ON 參數控制運動軸的 DIS 輸出。
    注意：
    如果您在運動軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時調用該子例程，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時進行調用。若實際DIS連接了電機驅動器的DIS輸入，如果不使能則可能導致電機不運轉。
    
    AXISx_MAN
    功能：將運動軸置為手動模式。 這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。
    圖 3. AXISx_MAN指令
    RUN   參數會命令運動軸加速至的速度（Speed 參數）和方向（Dir 參數）。 您可以在電機運行時更改 Speed 參數，但 Dir 參數必須保持為常數。 禁用 RUN 參數會命令運動軸減速，直至電機停止；
    JOG_P（點動正向旋轉）或 JOG_N（點動反向旋轉）參數會命令運動軸正向或反向點動。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時間短于 0.5秒，則運動軸將通過脈沖指示移動 JOG_INCREMENT 中的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時間為 0.5秒或更長，則運動軸將開始加速至的 JOG_SPEED；

    Speed 參數決定啟用 RUN 時的速度。 如果您針對脈沖組態運動軸的測量系統，則速度為 DINT 值（脈沖數/每秒）。 如果您針對工程單位組態運動軸的測量系統，則速度為 REAL 值（單位數/每秒）。

今日咱們了解一下西門子S7-200PLC的接線與S7-200數據存儲區：

首要，咱們看一下怎么接線：

PLC存儲器

S7-200數據存儲區：

1. 輸入／輸出映像寄存器：S7-200 PLC編址規模（I0.0~I15.7）。 輸入映像寄存器（該區域能夠按位操作又稱輸入繼電器）輸入繼電器線圈由外部信號驅動，常開觸點和常閉觸點供用戶編程運用。

輸出映像寄存器：S7-200 PLC編址規模（Q0.0~Q15.7）。輸出映像寄存器（又稱輸出繼電器）是用來將PLC的輸出信號傳遞給負載，線圈用程序指令驅動。PLC的每一個I/O點都是一個斷定的物理點。CPU 224主機有I0.0～I0.7，I1.0～I1.5共14個數字量輸入端點，Q0.0～Q0.7、Q1.0、Q1.1共10個數字量輸出端點。

2.變量存儲器V

用以存儲運算的中心成果和其它數據。CPU 224有VB0.0～VB5119.7的5K存儲字節?？砂次弧⒆止?、字或雙字運用。

3. 內部標志位（M）存儲區

M作為操控繼電器（又稱中心繼電器），用來存儲中心操作數或其它操控信息。

S7-200 PLC編址規模M0.0~M31.7，能夠按位、字節、字或雙字來存取存儲區的數據。

4. 次序操控繼電器（S）存儲區

S又稱狀況元件，以完成次序操控和步進操控。

S7-200 PLC編址規模S0.0～S31.7，能夠按位、字節、字或雙字來存取數據。

5.特殊標志位（SM）存儲器

① SMB0為狀況位字節，在每次掃描循環結尾由S7-200 CPU更新，界說如下：

SM0.0 RUN狀況監控，PLC在運轉RUN狀況，該位始終為1。

SM0.1 初次掃描時為1，PLC由STOP轉為RUN狀況時，ON（1態）一個掃描周期，用

于程序的初始化。

SM0.2 當RAM中數據丟失時，ON一個掃描周期，用于犯錯處理。

SM0.3 PLC上電進入RUN方法，ON一個掃描周期。

SM0.4 分脈沖，該位輸出一個占空比為50％的分時鐘脈沖。用作時刻基準或簡易延時。

SM0.5 秒脈沖，該位輸出一個占空比為50％的秒時鐘脈沖?？捎米鲿r刻基準。

SM0.6 掃描時鐘，一個掃描周期為ON（高電平），另一為OFF（低電平）循環替換。

SM0.7 工作方法開關方位指示，0為TERM方位，1為RUN方位。為1時，使自由端

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