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操作步驟 
主要步驟 子步驟/注釋 
① 配置 PLC 相關參數。
② 通過參數 p29004 配置 RS485 總線地址。 RS485 總線用于向上位機/PLC 傳輸伺服驅動的當前
位置信息。可配置的從站地址為 1 至 31。
③ 通過參數 p29007 設置通信協議。 • p29007 = 0：無協議
• p29007 = 1：USS 協議
• p29007 = 2：Modbus 協議
④ 通過參數 p29009 設置傳輸波特率。 • 5：4800 波特
• 6：9600 波特
• 7：19200 波特
• 8：38400 波特
• 9：57600 波特
• 10：76800 波特
• 11：93750 波特
• 12：115200 波特
• 13：187500 波特
⑤ 設置驅動的控制模式。
⑥ 保存參數并重啟驅動。
⑦ 通過 USS 存取參數。 在 IPos 控制模式下，可以通過 USS 存取下列參數：
• p2617[0...7]、p2618[0...7]、p2572、p2573
在 S 控制模式下，可以通過 USS 存取下列參數：
• p1001 至 p1007
通過 USS 可以對以下參數進行監控：
• r0020、r0021、r0026、r0027、r0031、r0032、
r0034、r0807、r2556 和 r2521

Modbus 通信 
7.7.2.1 概述 
SINAMICS V90 伺服驅動通過 RS485 電纜可與 PLC 使用標準 Modbus 通信協議進行通
信。主站可使用兩種方式向從站發送消息。
● 單播模式（地址 1 至 31）：主站直接尋址一個從站。
● 廣播模式（地址 0）：主站同時尋址所有從站。
廣播模式不能用于故障請求，因為所有從站均不能立即對故障請求作出響應。
V90 支持 Modbus RTU 數據格式，不支持 Modbus ASCII 數據格式。伺服驅動的寄存器
可以通過 Modbus 的 FC3 功能代碼讀取，并通過 FC6 功能代碼（單一寄存器）或 FC16 
功能代碼（多寄存器）寫入。
支持的功能代碼 
SINAMICS V90 僅支持三種功能代碼。如果收到帶有未知功能代碼的請求，從站會返回
錯誤消息。
FC3 - 讀保持寄存器 
當接收的消息帶有 FC = 0x03 時，則為四字節數據，即 FC3 有四個字節數據：
● 二個字節為起始地址
● 二個字節為寄存器數量
字節 1 字節 2 字節 3 字節 4 字節 5 字節 6 字節 7 字節 8 
地址 FC
（0x03）
起始地址 寄存器數 CRC
高 低 高 低 高 低
FC6 - 寫單一寄存器 
當接收的消息帶有 FC = 0x06 時，則為四字節數據，即 FC6 有四個字節數據：
● 二個字節為寄存器地址
● 二個字節為寄存器值

寄存編號 描述 Modbu
s 訪問
類型 
單位 定標系數 范圍或開/關
文本 
數據/參數 
40325 控制模式 R/W - 1 0 至 8 p29003
40326 回參考點模式 R/W - 1 0 至 4 p29240
40340 速度設定值 R rpm 1 -16250 至
16250
r0020
40341 轉速實際值 R rpm 1 -16250 至
16250
r0021
40344 直流母線電壓 R V 1 0 至 32767 r0026
40345 電流實際值 R A 100 0 至 163.83 r0027
40346 實際扭矩值 R Nm 100 -325.00 至
325.00
r0031
40347 有效功率實際值 R kW 100 0 至 327.67 r0032
40348 能源消耗 R kWh 1 0 至 32767 - 
40349 優先控制權 R - 1 手動/自動 r0807
40350/40351 位置設定值 R LU 1 -2147482648 
至
2147482647
r2556
40352/40353 實際位置值 R LU 1 -2147482648 
至
2147482647
r2521[0]
40354 電機利用率 R % 100 -320.00 至
320.00
r0034
40400 故障號，索引 0 R - 1 0 至 65535 - 
40401 故障號，索引 1 R - 1 0 至 65535 - 
40402 故障號，索引 2 R - 1 0 至 65535 - 
40403 故障號，索引 3 R - 1 0 至 65535 -
40404 故障號，索引 4 R - 1 0 至 65535 - 
40405 故障號，索引 5 R - 1 0 至 65535 - 
40406 故障號，索引 6 R - 1 0 至 65535 - 
40407 故障號，索引 7 R - 1 0 至 65535 - 
40408 報警號 R - 1 0 至 65535 -