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S7- 200的安裝6ES72882DR160AA0
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設(shè)定值和變量都可能是現(xiàn)實(shí)的值，它們的大小、范圍和工程單位都可能不一樣。在PID指令 對(duì)這些現(xiàn)實(shí)的值進(jìn)行運(yùn)算之前，必須把它們轉(zhuǎn)換成的浮點(diǎn)型表達(dá)形式。
轉(zhuǎn)換的步是把16位整數(shù)值轉(zhuǎn)成浮點(diǎn)型實(shí)數(shù)值。下面的指令序列提供了實(shí)現(xiàn)這種轉(zhuǎn)換的：
ITD AIW0，AC0 //將輸入值轉(zhuǎn)換為雙整數(shù)。DTR AC0， AC0 //將32位雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為實(shí)數(shù)。 |
下一步是將現(xiàn)實(shí)的值的實(shí)數(shù)值表達(dá)形式轉(zhuǎn)換成0.0~1.0之間的化值。下面的算式可以用于標(biāo) 準(zhǔn)化設(shè)定值或變量值：
RNorm = ((RRaw / 跨度) + 偏移量) 其中： RNorm 是現(xiàn)實(shí)數(shù)值的化的實(shí)數(shù)值表達(dá)式 RRaw 是現(xiàn)實(shí)數(shù)值的未化的或原始的實(shí)數(shù)值表達(dá)式 偏移量 對(duì)于單極性為0.0 對(duì)于雙極性為0.5 跨度是可能值減去可能值： 對(duì)于單極性數(shù)值(典型值)為32,000 對(duì)于雙極性數(shù)值(典型值)為64,000 |
下面的指令序列顯示如何在AC0中將作為以前指令序列延續(xù)的雙極性值(其跨度為64,000)進(jìn)行 化：
/R 64000.0, AC0 //累加器中的化值 +R 0.5, AC0 //加上偏置，使其在0.0~1.0之間 MOVR AC0, VD100 //化的值存入回路表 |
回路輸出值轉(zhuǎn)換成刻度整數(shù)值
回路輸出值一般是控制變量，比如，在汽車速度控制中，可以是油閥開度的設(shè)置。回路輸出是0.0和1.0之間的一個(gè)化了的實(shí)數(shù)值。在回路輸出可以用于驅(qū)動(dòng)模擬輸出之前，回路輸出必須轉(zhuǎn)換成一個(gè)16位的標(biāo)定整數(shù)值。這一，是將PV和SP轉(zhuǎn)換為值的逆。步是使用下面給出的公 式，將回路輸出轉(zhuǎn)換成一個(gè)標(biāo)定的實(shí)數(shù)值：
RScal = (Mn -- 偏移量) * 跨度 其中： RScal 是回路輸出經(jīng)過標(biāo)定的實(shí)數(shù)值 Mn 是回路輸出化的實(shí)數(shù)值 偏移量 對(duì)于單極性值為0.0，對(duì)于雙極性值為0.5 跨度 值域大小，可能的值減去可能的值對(duì)于單極性為32,000 (典型值) 對(duì)于雙極性為64,000 (典型值) |
這一可以用下面的指令序列完成：
MOVR VD108, AC0 //把回路輸出值移入累加器 - R 0.5, AC0 //僅雙極性有此句 *R 64000.0, AC0 //在累加器中刻度值 |
下一步是把表示回路輸出的實(shí)數(shù)刻度值轉(zhuǎn)換成16位整數(shù)。可通過下面的指令序列來完成：
ROUND AC0，AC0 //把實(shí)數(shù)轉(zhuǎn)換為32位整數(shù) DTI AC0, LW0 //把32位整數(shù)轉(zhuǎn)換為16位整數(shù)MOVW LW0，AQW0 //把16位整數(shù)寫入模擬輸出寄存器 |
正作用或反作用回路
如果增益為正，那么該回路為正作用回路。如果增益為負(fù)，那么是反作用回路。(對(duì)于增益值為0.0的 I或ID控制，如果積分時(shí)間、微分時(shí)間為正，就是正作用回路；如果為負(fù)值，就是反作用回路。)
變量和范圍
變量和設(shè)定值是PID運(yùn)算的輸入值。因此回路表中的這些變量只能被PID指令讀而不能被改寫。
輸出變量是由PID運(yùn)算產(chǎn)生的，所以在每一次PID運(yùn)算完成之后，需更新回路表中的輸出值， 輸出值被限定在0.0~1.0之間。當(dāng)輸出由手動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)?/span>PID(自動(dòng))控制時(shí)，回路表中的輸出值可以用來初始化輸 出值。(有關(guān)PID指令的詳見下面的“控制"一節(jié))。
如果使用積分控制，積分項(xiàng)前值要根據(jù)PID運(yùn)算結(jié)果更新。這個(gè)更新了的值用作下一次PID運(yùn)算的輸 入，當(dāng)計(jì)算輸出值超過范圍(大于1.0或小于0.0)，那么積分項(xiàng)前值必須根據(jù)下列公式進(jìn)行：
MX = 1.0 -- (MPn + MDn) 當(dāng)計(jì)算輸出Mn > 1.0 或 MX = -- (MPn + MDn) 當(dāng)計(jì)算輸出Mn < 0.0 其中： MX 是過的偏差的數(shù)值 MPn 是在采樣時(shí)間n時(shí)回路輸出的比例項(xiàng)的數(shù)值MDn 是在采樣時(shí)間n時(shí)回路輸出的微分項(xiàng)的數(shù)值Mn 是在采樣時(shí)間n時(shí)回路輸出的數(shù)值 |
這樣積分前值，一旦輸出回到范圍后，可以的響應(yīng)性能。而且積分項(xiàng)前值也要在0.0~0.1之間，然后在每次PID運(yùn)算結(jié)束之后。把積分項(xiàng)前值寫入回路表，以備在下次PID運(yùn)算中 使用。
用戶可以在執(zhí)行PID指令以前修改回路表中積分項(xiàng)前值。在實(shí)際運(yùn)用中，這樣做的目的是找到由于積 分項(xiàng)前值引起的問題。手工積分項(xiàng)前值時(shí)，必須小心謹(jǐn)慎，還應(yīng)保證寫入的值在0.0~1.0之間。
回路表中的給定值與變量的差值(e)是用于PID運(yùn)算中的差分運(yùn)算， 用戶不要去修改此值。
控制
S7- 200的PID回路沒有內(nèi)置控制。只有當(dāng)PID盒接通時(shí)，才執(zhí)行PID運(yùn)算。在這種意義上說， PID運(yùn)算存在一種“自動(dòng)“運(yùn)行。當(dāng)PID運(yùn)算不被執(zhí)行時(shí)，我們稱之為“手動(dòng)"。
同計(jì)數(shù)器指令相似，PID指令有一個(gè)使能位。當(dāng)該使能位檢測(cè)到一個(gè)的正跳變(從0到1)。PID指令 執(zhí)行一系列的，使PID指令從手動(dòng)無擾動(dòng)地切換到自動(dòng)。為了達(dá)到無擾動(dòng)切換，在轉(zhuǎn)變 到自動(dòng)控制前，必須把手動(dòng)下的輸出值填入回路表中的Mn欄。PID指令對(duì)回路表中的值進(jìn)行下列 ，以保證當(dāng)使能位正跳變出現(xiàn)時(shí)，從手動(dòng)無擾動(dòng)切換到自動(dòng)：
q 置設(shè)定值(SPn)=變量(PVn)
q 置變量前值(PVn--1)=變量現(xiàn)值(PVn)
q 置積分項(xiàng)前值(MX)=輸出值(Mn)
PID使能位的默認(rèn)值是1，在CPU啟動(dòng)或從STOP轉(zhuǎn)到RUN時(shí)建立。CPURUN后首
次使PID塊有效，沒有檢測(cè)到使能位的正跳變，那么就沒有無擾動(dòng)切換的。
與特殊操作
PID指令是執(zhí)行PID運(yùn)算的簡(jiǎn)單而功能強(qiáng)大的指令。如果需要其他處理，如檢查或回路變量的特 殊計(jì)算等，則這些處理必須使用S7-200支持的基本指令來實(shí)現(xiàn)。
出錯(cuò)條件
如果指令的回路表起始地址或PID回路號(hào)操作數(shù)超出范圍，那么在編譯期間，CPU將產(chǎn)生編譯錯(cuò) 誤(范圍錯(cuò)誤)，從而編譯失敗。
PID指令不檢查回路表中的一些輸入值 是否超界，您必須保證變量和設(shè)定值(以及作為輸入的和
前一次變量)必須在0.0到1.0之間。
如果PID計(jì)算的算術(shù)運(yùn)算發(fā)生錯(cuò)誤，那么特殊存儲(chǔ)器標(biāo)志位SM1.1 (溢出或值)會(huì)被置1，并且中止PID指令的執(zhí)行。(要想這種錯(cuò)誤，單靠改變回路表中的輸出值是不夠的，正確的是在下一 次執(zhí)行PID運(yùn)算之前，改變引起算術(shù)運(yùn)算錯(cuò)誤的輸入值，而不是更新輸出值)。
幾年來，公司在與德國(guó)?SIEMENS公司自動(dòng)化與驅(qū)動(dòng)部門的長(zhǎng)期緊作中，建立了良好的相互協(xié)作關(guān)系，在可編程控制器、交直流傳動(dòng)裝置方面的業(yè)務(wù)逐年成倍增長(zhǎng)，為廣大用戶提供了SIEMENS的技術(shù)及自動(dòng)控制的解決方案。
這一廣泛的設(shè)計(jì)能力使得我們能夠在光學(xué)，照明以及激光中僅使用OpticStudio一個(gè)來實(shí)現(xiàn)，節(jié)省了大量時(shí)間與成本。電商型號(hào)"的出現(xiàn)本身就是為了平衡儀器行業(yè)線上線下的銷售渠道之間的沖突，是時(shí)代變革的產(chǎn)物。結(jié)果證明利用硅材料來MEMS揚(yáng)聲有諸多優(yōu)勢(shì)。調(diào)試團(tuán)隊(duì)的孫京海和楊清亮在這個(gè)時(shí)候勇挑重?fù)?dān)，歷時(shí)4個(gè)月的艱苦奮戰(zhàn)，一行行代碼地修改，終于完成了饋源支撐控制的功能性整合。在日益激烈的恒溫水浴鍋行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)，正是在這些企業(yè)的堅(jiān)守下，恒溫水浴鍋行業(yè)才有了現(xiàn)在的發(fā)展和。
回路表
回路表有80字節(jié)長(zhǎng)，它的格式如表6--44所示。
表6--44 回路表
偏移量 | 域 | 格式 | 類型 | 描述 |
0 | 變量 (PVn) | 實(shí)型 | 輸入 | 變量，必須在0.0~1.0之間 |
4 | 設(shè)定值 (SPn) | 實(shí)型 | 輸入 | 包含的設(shè)定值必須標(biāo)定在0.0和1.0之間。 |
8 | 輸出 (Mn) | 實(shí)型 | 輸入/ 輸出 | 輸出值，必須在0.0~1.0之間 |
12 | 增益 (KC) | 實(shí)型 | 輸入 | 增益是比例常數(shù)。 可正可負(fù) |
16 | 采樣時(shí)間 (TS) | 實(shí)型 | 輸入 | 包含采樣時(shí)間，單位為秒。必須是正數(shù) |
20 | 積分時(shí)間或復(fù)位 (TI) | 實(shí)型 | 輸入 | 包含積分時(shí)間或復(fù)位，單位為分鐘。必須是 正數(shù) |
24 | 微分時(shí)間或速率 (TD) | 實(shí)型 | 輸入 | 包含微分時(shí)間或速率，單位為分鐘。必須是 正數(shù) |
28 | 偏差 (MX) | 實(shí)型 | 輸入/ 輸出 | 積分項(xiàng)前項(xiàng)，必須在0.0~1.0之間 |
32 | 以前的變量(PVn--1) | 實(shí)型 | 輸入/ 輸出 | 包含后一次執(zhí)行PID指令時(shí)所存儲(chǔ)的變量的值。 |
36 - 79 | 保留給自整定變量。對(duì)于詳細(xì)信息，參考表15- 1。 | |||
司始終本著"顧客至上"的經(jīng)營(yíng)理念，在為客戶提供技術(shù)的同時(shí)，我們同樣非常注重售后服務(wù)。電氣傳動(dòng)設(shè)備有限公司擁有多名技術(shù)人員，他們經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)和長(zhǎng)期實(shí)踐，積累了豐富的現(xiàn)場(chǎng)，能做到24小時(shí)響應(yīng)，處理各種故障和緊急情況， 使用戶沒有后顧之憂。 一直以來，其工作了用戶的*好評(píng)
同時(shí)，儀器采用閉環(huán)回路光源自動(dòng)校準(zhǔn)，有超大容量?jī)?nèi)存，可存儲(chǔ)上萬(wàn)條檢測(cè)數(shù)據(jù)，隨時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)查詢、打印、等操作。無形資產(chǎn)攤銷為3100萬(wàn)美元，并購(gòu)和整合支出700萬(wàn)美元，其他費(fèi)用200萬(wàn)美元。近期，在儀器設(shè)備采購(gòu)方面，這些領(lǐng)域又有怎樣的“大"。一個(gè)賽事，約需60名員工參與到比賽中。如何真正讓群眾吃得放心。
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