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產品簡介
詳細介紹
西門子S7-200PLC模塊6ES72317PD220XA8
西門子數控伺服：802C?S、802D?SL、810D?DE、820D?SL、840C?CE、840D?DE、840D?SL、840Di?SL、S120數控、數控伺服驅動模塊、控制模塊、電源模塊、備品備件等。董工
通過位控向導為位控模塊創建指令
位控向導能夠根據位控模塊的位置和您對模塊所作的組態生成的指令子程序，從而使位控模塊的 控制非常容易。每條位控指令都有一個前輟“POSx_"，這里x是模塊位置。由于每個位控指令 是一個子程序，11條位控指令使用11個子程序。
位控指令使用指南
您必須確保每次僅有一個位控指令是的。
您可以在一個中斷程序中執行POSx_RUN和POSx_GOTO。但是，當模塊正忙于處理其它命令時， 千萬不要試圖在中斷程序中啟動指令。如果您在一個中斷程序中啟動一條指令，您可以使用POSx_CTRL指令的輸出來監控位控模塊是何時完成運動的。
位控向導按照您所選的測量自動組態速度參數(Speed和C_Speed)和位置參數(Pos或C_Pos)的數 值。對于脈沖，這些參數是雙整數， 對于工程單位，這些參數是您所選的單位的實數值。例如：選擇厘米(cm)為單位將位置參數存儲為以厘米為單位的實數值，將速度參數存儲為以每秒厘米數(cm/sec)為單位的實數值。
以下是特定的運動控制任務所需的位控指令：
q 在您的用戶程序中POSx_CTRL，并以SM0.0為條件使之每個循環都執行。
q 要運動到一個位置，您必須首先使用POSx_RSEEK或POSx_LDPOS指令建立零位置。
q 要運動到某個特定位置，根據您程序中的輸入，使用POSx_GOTO指令。
q 要運行您在位控向導中所組態的包絡，使用POSx_RUN指令。其它位控指令是可選的。
POSx_CTRL指令
POSx_CTRL指令在S7- 200每次轉換為RUN時自動向位控模塊發出命令，裝載組態/包絡表，從而實現對位控模塊的使能和初始化。
這條指令在您的項目中只使用一次，并且要確保您的用戶程序 在每一循環中調用該指令。使用SM0.0(常通)作為EN參數的輸入。
MOD_EN參數必須為接通狀態以確保其它位控指令發送命令 給位控模塊。如果MOD_EN參數為斷開狀態。位控模塊放棄 所有正在進行當中的命令。
POSx_CTRL指令的輸出參數提供位控模塊當前的狀態。當位控模塊完成所有指令后，參數Done接通。
參數Error包含指令的執行結果。有關錯誤代碼定義，請參見 表9--20。
參數C_Pos是模塊的當前位置。基于測量的單位，該值可以是一個脈沖數(雙整數)或者工程單位數
(實數)。
參數C_Speed提供模塊的當前速度。如果您組態模塊的測量是脈沖，C_Speed是一個每秒脈沖 數的長整數。如果您組態測量工程單位。C_Speed是一個每秒若干個所選工程單位數的實數。
參數C_Dir指示電機的當前方向。
表9- 9 POSx_CTRL指令的參數。
輸入/輸出 | 數據類型 | 操作數 |
MOD_EN | BOOL | I、Q、V、M、SM、S、T、C、L、功率流 |
Done、C_Dir | BOOL | I、Q、V、M、SM、S、T、C、L |
Error | BYTE | IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD |
C_Pos、C_Speed | DINT、REAL | ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*AC、*LD |
POSx_MAN指令
POSx_MAN指令(手動)將位控模塊置于手動。這種模 式下，電機可以以不同的速度運轉或者沿正向或反向點動。當POSx_MAN指令使能時，只能運行POSx_CTRL和POSx_DIS指令。
RUN、JOG_P或JOG_N的輸入您只能同時使能一個。
使能RUN(RUN/Stop)參數則命令位控模塊按方向(參數Dir)加速到速度(參數Speed)。您可以在電機運行時改變速 度值，但參數Dir必須保持恒定。禁止參數RUN則命令位控模塊減速至電機停止。
使能參數JOG_P（點動正轉)或JOG_N(點動反轉)命令位控模塊沿正向或反向點動。如果JOG_P或JOG_N有效的時間短于0.5秒，位控模塊則輸出脈沖運動到JOG_INCREMENT所 的距離。如果JOG_P或JOG_N的有效時間等于或長于0.5秒， 位控模塊則開始加速到JOG_SPEED所的速度。
參數Speed決定RUN使能時的速度。如果位控模塊的測量組態為脈沖，該速度是一個每秒若干脈 沖數的數值(雙整數)。若位控模塊的測量組態為工程單位，該速度是一個每秒若干單位的實數值。電機運行時可以修改該速度參數。
參數Dir決定RUN使能時的運動方向。當RUN使能時，不能修改該方向參數。 參數Error包含指令的執行結果。有關錯誤代碼定義，請參見表9--20。
參數C_Pos包含了模塊的當前位置。基于所選的測量單位，該值可以是一個脈沖數(雙整數)或工程單 位數(實數)。
參數C_Speed包含模塊的當前速度。基于所選的測量單位，該值可以是每秒脈沖數(雙整數)或是每秒 工程單位(實數)。
參數C_Dir指示電機的當前方向。
表9--10 POSx_MAN指令的參數
輸入/輸出 | 數據類型 | 操作數 |
RUN、JOG_P、JOG_N | BOOL | I、Q、V、M、SM、S、T、C、L、功率流 |
Speed | DINT、REAL | ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*AC、*LD、常數 |
Dir、C_Dir | BOOL | I、Q、V、M、SM、S、T、C、L |
Error | BYTE | IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD |
C_Pos、C_Speed | DINT、REAL | ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*AC、*LD |
POSx_GOTO指令
指令POSx_GOTO命令位控模塊走到位置。
接通EN位使能該指令。確保EN位始終保持接通直到Done位指示指令完成。
接通參數START向位控模塊發送一個GOTO命令。當參數START接通且位控模塊不忙時，每一循環都會向位控模塊發送 一條GOTO命令。要確保只發送一條GOTO命令，使用邊沿檢 測來觸發START參數。
參數Pos包含一個表示運動位置(對于運動)或運動距離(對 于相對運動)的值。基于所選的測量單位，該值可以是一個脈沖數(雙整數)或工程單位數(實數)。
參數Speed決定了運動的速度。基于所選測量單位，該值 既可以是每秒脈沖數(DINT)，也可以是每秒工程單位數(REAL)。
Mode參數選擇運動類型：
0 - 位置
1 - 相對位置
2 - 單速、連續正向
3 - 單速、連續反向
當位控模塊完成該指令時，參數Done接通。
接通參數Abort，命令位控模塊停止當前的包絡并減速直至電機停下。 參數Error包含指令的執行結果。有關錯誤代碼定義，請參見表9--20。
參數C_POS包含模塊的當前位置。基于測量的單位，該值可以是一個脈沖數(雙整數)或者工程單位數
(實數)。
參數C_Speed包含模塊的當前速度。基于所選測量單位，該值既可以是每秒脈沖數(DINT)，也可以是 每秒工程單位數(REAL)。
表9- 11 POSx_GOTO指令的參數。
輸入/輸出 | 數據類型 | 操作數 |
START | BOOL | I、Q、V、M、SM、S、T、C、L、功率流 |
Pos、Speed | DINT、REAL | ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*AC、*LD、常數 |
Mode | BYTE | IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD、常數 |
Abort、Done | BOOL | I、Q、V、M、SM、S、T、C、L |
Error | BYTE | IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD |
C_Pos、C_Speed | DINT、REAL | ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*AC、*LD |
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