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控制單元6SL3210-5BB21-1BV1（模塊SIEMENS 數控 伺服
1、SINUMERIK:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120
主營產品或服務:西門子PLC，西門子變頻器，西門子數控系統，西門子伺服電機，西門子人機界面，西門子軟啟動器，西門子觸摸屏，西門子工業以太網，西門子LOGO！，西
產品簡介
詳細介紹
控制單元6SL3210-5BB21-1BV1(模塊
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
● 3001 設定值通道一覽
● 3060 設定值通道 - 基本斜坡函數發生器
● 3070 設定值通道 - 擴展斜坡函數發生器
● 3080 設定值通道 - 斜坡函數發生器選擇、狀態字、跟蹤
重要參數一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
●p1051[0...n] CI：斜坡函數發生器正轉速
●p1052[0...n] CI：斜坡函數發生器負轉速
●p1083[0...n] CO:正轉速
●p1115 斜坡函數發生器選擇
●r1119 CO:斜坡函數發生器輸入端的設定值
●p1120[0...n] 斜坡函數發生器斜坡上升時間
●p1121[0...n] 斜坡函數發生器斜坡下降時間
●p1122[0...n] BI:斜坡函數發生器跨接
●p1130[0...n] 斜坡函數發生器開始端時間
●p1131[0...n] 斜坡函數發生器結束端時間
●p1134[0...n] 斜坡函數發生器的類型
●p1135[0...n] OFF3 斜坡下降時間
●p1136[0...n] OFF3 開始端時間
●p1137[0...n] OFF3 結束端時間
●p1138[0...n] CI：斜坡函數發生器加速時間的比例系數
●p1139[0...n] CI：斜坡函數發生器減速時間的比例系數
●p1140[0...n] BI:使能/禁止斜坡函數發生器
●p1141[0...n] BI:繼續運行/凍結斜坡函數發生器
●p1143[0...n] BI:斜坡函數發生器接收設置值
●p1144[0...n] CI：斜坡函數發生器 設置值
●p1145[0...n] 斜坡函數發生器跟蹤的誤差
●p1148 [0...n] 斜坡函數發生器斜坡上升/下降公差生效
●r1149 CO:斜坡函數發生器加速度
●r1150 CO:斜坡函數發生器輸出端的轉速設定值
伺服控制 - 矢量控制的比較
下表對比顯示 SERVO 和 VECTOR 控制的基本特性。
表格 4-1 對比：伺服控制/矢量控制
主題 伺服控制 矢量控制
典型應用 ●具有高動態運行控制特性的驅動
●具有高轉速精度和轉矩精度的驅動
（伺服同步電機）
●和等時同步的 PROFIdrive 實現角同步
●機床和周期性生產機械
●高輸出 ●具有高轉速精度和轉矩精度、采用轉速控制和轉矩控制的驅動，特別是在沒有編碼器的運行中
一個控制單元可以控制的驅動數量
需要考慮在內：
章節“DRIVE-CLiQ 的布線規則 (頁 866)"
參見本文檔之后的內容 ●1 個電源 + 6 個驅動
（在電流控制器采樣時間為 125 μs
及
轉速控制器采樣時間為 125 μs 時）
●1 個電源 + 3 個驅動
（在電流控制器采樣時間為 62.5 μs
及
轉速控制器采樣時間為 62.5 μs 時
●1 個電源 + 1 個驅動
（在電流控制器采樣時間為
31.25 μs 及轉速控制器采樣時間為 62.5 μs 時）
●混行，125 µs 下的伺服控制和 V/f 控制，多 11 驅動 ●1 個電源 + 3 個驅動
（在電流控制器采樣時間為 250 μs
及
轉速控制器采樣時間為 1 ms 時）
●1 個電源 + 6 個驅動
（在電流控制器采樣時間為
400 μs / 500 μs 及
） 轉速控制器采樣時間為 1.6 ms/2 ms 時）
●V/f 控制：
1 個電源 + 12 個驅動
（在電流控制器采樣時間為 500 μs
及
轉速控制器采樣時間為 2000 μs
時）
●混行，500 µs 下的矢量控制
和 V/f 控制，多 11 驅動
動態響應 高 中等
提示：
采樣條件的更多相關信息請參見本手冊中的“采樣時間設置規定 (頁 858)"子章節。
主題 伺服控制 矢量控制
可以連接的電機 ●同步伺服電機
●永磁同步電機
●異步電機
●轉矩電機
●直線電機 ●同步電機（包含轉矩電機）
●永磁同步電機
●異步電機
●紡織行業用磁阻電機（僅適用于 V/ f 控制）
●同步磁阻電機
●他勵同步電機提示：
不可連接 1FT6、1FK6 和 1FK7 系列的同步電機。
位置接口，通過用于上級Motion Control 控制的PROFIdrive 支持 支持
無編碼器的轉速控制 支持，從 10 % 電機額定轉速起生效，在此轉速下為開環控制運行 支持，對異步電機（ASM）和永磁同步電機（PMSM）從靜止狀態起生效
電機數據識別 支持 支持
轉速控制器采樣時間 支持 支持
V/f 控制 支持 支持（不同的特性曲線）
無編碼器
轉矩控制 不支持 支持，從 10 % 電機額定轉速起生效，在此轉速下為開環控制運行
異步電機的弱磁區域 ≤ 16 % 弱磁運行轉速（帶編碼器）
≤ 5 % 弱磁運行轉速（無編碼器） ≤ 5 % 電機額定轉速
自動化科技電子（杭州）有限公司
被熱鬧的商交感染的浙江寶源電器有限公司董事長應振登頗為感慨，認為我市電動工具是電動工具產業的生產主力軍，每種產品的對標都十分科學、嚴謹。王斌堅說，如果永武縉的所有門企都獨自去新產品，都獨自去爭創國內，同樣也不現實。加強供給側結構性改革，重點難點是產業轉型升級，就是要把供給結構作為主攻方向，實現由低水平供需平衡向高水平的供需平衡的躍升，本著為的宗旨，下面小編就來給大家介紹幾種五金件的選購。主題 伺服控制 矢量控制閉環控制中的輸出 ●31.25 μs / 16 kHz 時為 2600 Hz
●62.5 μs / 8 kHz 時為 1300 Hz
●125 μs / 4 kHz 時為 650 Hz
●250 μs / 2 kHz 時為 300 Hz
提示：
SINAMICS S 無需經過即可達到上述數值。
在以下補充條件且進行了附加的情況下，可設置更高的：
●至 3000 Hz
–無編碼器運行
–與閉環控制電源配合使用
●至 3200 Hz
–帶編碼器運行
–與閉環控制電源配合使用
●上限為 3200 Hz
根據出口條例，600 Hz 以上的運行需要／許可。 ●250 μs / 4 kHz 時為 300 Hz
或者 400 μs / 5 kHz 時
●500 μs / 4 kHz 時為 240 Hz
說明：
如果需要更高的輸出，請西門子專業人員。
提示：
請注意設備手冊中的降容特性曲線！
使用 du/dt 濾波器和正弦濾波器時的輸出為：150 Hz
轉速設定值通道
（斜坡函數發生器） 可選
（在電流控制器采樣時間為 125 μs 或轉速控制器采樣時間為 125 μs 時驅動數量，從 6 個電機模塊為 5 個電機模塊）
功率單元的并聯 不支持 ●模塊型：不支持
●書本型：不支持
（例外情況：性能等級為 55 kW、
80 kW 或 120 kW 的調節型電源模
塊）
●機柜型：支持
●裝機裝柜型：支持
●Chassis-2 型：支持
（適用于：調節型電源模塊和電機
模塊）
主題 伺服控制 矢量控制
提示：
有關功率單元并聯的更多信息參見章節“功率單元的并聯 (頁 527)"。
允許的電機額定電流（p0305） 和電機模塊額定電流（r0207） 之比 在伺服控制中，允許的電機額定電流
（p0305）和電機模塊額定電流
（r0207）之比為 1:1 到 1:4。
考慮到轉矩精度和運行特性的， 比例也可以到 1:8。 在矢量控制中，允許的電機額定電流
（p0305）和電機模塊額定電流
（r0207）之比為 1.3:1 到 1:4。
考慮到轉矩精度和運行特性的， 比例也可以到 1:8。
4.1 工藝應用（Application）
4.1工藝應用（Application）
借助參數 p0500（工藝應用 (Applikation)）可用于如何計算開環和閉環控制參數。其中的預設置已提供了一些適用于應用的數值，使用方便。
您可以對于下工藝應用進行一些預設置：
p0500 的值 使用目的
●100 驅動（伺服）
●101 進給驅動（極限電流）
●102 主軸驅動（額定電流）
●1031) 進給驅動（功率）
1) 僅針對 1FK2 電機使用此值。
受影響的參數和設定的值一覽參見“SINAMICS S120/S150"參數手冊。
計算
您可以按照以下來啟動工藝相關參數的計算：
●在退出快速調試時設置 p3900 > 0
●在自動計算電機/控制參數時，設置 p0340 = 1、3、5
●在計算工藝相關參數時，設置 p0578 = 1
設定值相加
OFF1/OFF3 時的轉速實際值
如果因 OFF1/OFF3 事件觸發且功能模塊“擴展設定值通道"未，驅動會通過“減速斜坡"對話框中設置的 OFF1 和 OFF3 時間減速運行。
1.在 p1121[0] 中針對 OFF1 減速時間輸入一個值。
2.在 p1135 中針對 OFF3 減速時間輸入一個值。
3.在 p1189[0] 的下拉列表中選擇 “Yes"，用于減速斜坡的插補器。
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
●3080 設定值通道 - 斜坡函數發生器選擇、狀態字、跟蹤
重要參數一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
●p1121[0...n] 斜坡函數發生器的斜降時間
●p1135[0...n] OFF3 斜降時間
●p1155[0...n] CI：轉速控制器：轉速設定值 1
●p1160[0...n] CI：轉速控制器：轉速設定值 2
●p1189[0...n] 轉速設定值配置
4.3轉速設定值濾波器
4.3轉速設定值濾波器
定義
轉速設定值濾波器用于屏蔽或縮小某個范圍?？商峁┎煌臑V波器類型。
轉速設定值濾波器不影響轉速控制器的性。控制性能中的動態響應會因而。
兩個轉速設定值濾波器的結構相同，可通過參數 p1415[0...n] (濾波器 1)和 p1421[0...n] (濾波器 2)做如下設置：
●帶阻濾波器
●一階低通濾波器(PT1)或
●低通濾波器(PT2)
圖 4-2 轉速設定值濾波器概述
通過專家列表和設置轉速設定值濾波器
可在 Startdrive“參數視圖"中通過參數 p1414[0...n] 2 個轉速設定值濾波器。
1.選中參數 p1414[0] 并選擇分類。
2.選擇所需的轉速設定值濾波器并在參數行的下拉列表中選擇設置 “[1] Yes"。為需要的附加轉速設定值濾波器重復該
4.3轉速設定值濾波器
3.為每個的轉速設定值濾波器（參數范圍 p1415 ... p1426）設置以下值：
–類型
–時間常數
–分母固有
–分母阻尼
–分子固有
–分子阻尼
4.然后保存修改的項目設置。
能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
5020 伺服控制 - 轉速設定值濾波器和轉速前饋控制
重要參數一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
●p1414[0...n] 轉速設定值濾波器
●p1415[0...n] 轉速設定值濾波器 1 的類型
●p1416[0...n] 轉速設定值濾波器 1 的時間常數
●p1417[0...n] 轉速設定值濾波器 1 的分母固有
●p1418[0...n] 轉速設定值濾波器 1 的分母阻尼
●p1419[0...n] 轉速設定值濾波器 1 的分子固有
●p1420[0...n] 轉速設定值濾波器 1 的分子阻尼
●p1421[0...n] 轉速設定值濾波器 2 的類型
●p1422[0...n] 轉速設定值濾波器 2 的時間常數
●p1423[0...n] 轉速設定值濾波器 2 的分母固有
●p1424[0...n] 轉速設定值濾波器 2 的分母阻尼
●p1425[0...n] 轉速設定值濾波器 2 的分子固有
●p1426[0...n] 轉速設定值濾波器 2 的分子阻尼
4.4轉速控制器
4.4.1轉速控制器
在帶編碼器的運行中，轉速控制器根據編碼器提供的實際值控制電機的轉速；在不帶編碼器 的運行中，轉速控制器根據計算出的轉速實際值控制電機轉速。
特性