亚州一区二区三区中文字幕国产精品-日韩人妻一区二区三区蜜桃视频-亚洲中文字幕久久无码精品-午夜精品亚洲一区二区三区嫩草-日韩人妻一区二区三区蜜桃视频-国产一区二区精品高清在线观看-国产欧美日韩综合精品一区二区

變頻器批發(fā)6SL3210-5BE17-5CV0價(jià)格SIEMENS 數(shù)控 伺服
1、SINUMERIK:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120
主營(yíng)產(chǎn)品或服務(wù):西門子PLC，西門子變頻器，西門子數(shù)控系統(tǒng)，西門子伺服電機(jī)，西門子人機(jī)界面，西門子軟啟動(dòng)器，西門子觸摸屏，西門子工業(yè)以太網(wǎng)，西門子LOGO！，西

變頻器批發(fā)6SL3210-5BE17-5CV0價(jià)格 

使用/不使用握手的測(cè)量的共同特性
兩種測(cè)量方案有以下共性：
●在 p0680 中設(shè)置輸入端子。
●在 p0681 中設(shè)置同步源。
●在 p0682 中設(shè)置測(cè)頭控制字源。
●通過 PROFIdrive 通訊接口進(jìn)行傳輸。
●進(jìn)行等時(shí)同步 PROFIdrive 同步和監(jiān)控。
●測(cè)量前提條件是控制和驅(qū)動(dòng)的同步。
●PROFIBUS 周期（ 8ms）中，在 To 時(shí)間點(diǎn)接收設(shè)定值，在 Ti 時(shí)間點(diǎn)傳輸實(shí)際值。
●時(shí)間戳：格式（驅(qū)動(dòng)中遞增，NC 中遞減）
●為了將有效的測(cè)量時(shí)間零與無效的時(shí)間格式區(qū)別開，驅(qū)動(dòng)中的有效時(shí)間戳每次增  1。在控制中，該時(shí)間錯(cuò)戳再次遞減。
●接的值“0"是無效的時(shí)間格式，表明無測(cè)量值存在。
●控制字/狀態(tài)字執(zhí)行的定序器
●監(jiān)控（生命符號(hào)）
●故障
說明
時(shí)間要求苛刻的數(shù)據(jù)傳輸
根據(jù)協(xié)議，對(duì)報(bào)文 39x 中的狀態(tài)信息 E_DIGITAL 和 A_DIGITAL 沒有的時(shí)間要求。E_DIGITAL 的輸入和 A_DIGITAL 的輸出根據(jù)通過 p2048 設(shè)置的 PROFIdrive PZD 采樣時(shí)間進(jìn)行，與 PROFIBUS 周期無關(guān)。根據(jù)模塊，此參數(shù)可設(shè)置為 1 ms 至 16 ms 的值。因此在接收輸出值和對(duì)輸入值進(jìn)行信息反饋時(shí)必須將時(shí)滯考慮在內(nèi)。
測(cè)頭狀態(tài)字 MT_ZSW 盡管內(nèi)容與 E_DIGITAL 相同，但是會(huì)直接傳輸至 PZD。因此對(duì)時(shí)間要求苛刻的應(yīng)用必須使用測(cè)頭或凸輪。
使用握手的測(cè)量
設(shè)置 p0684 = 0 “使用握手"的測(cè)頭檢測(cè)。您可以多在 4 個(gè) DP 周期內(nèi)分析每個(gè)測(cè)頭的一個(gè)上升沿和/或下降沿
4.21測(cè)頭檢測(cè)
TDP = PROFIBUS 周期（也稱 DP 周期）
TMAPC=主站應(yīng)用周期 (主站應(yīng)用生成新的設(shè)定值的時(shí)幀)
●在 MAPC 周期的時(shí)間點(diǎn) To 上接收測(cè)頭控制字（BICO p0682 到 PZD3）。
●測(cè)頭控制字中的下降沿/上升沿引起控制位從 0 變 1 后，測(cè)量。
●測(cè)量后，驅(qū)動(dòng)會(huì)以數(shù)據(jù)總線周期(例如 PROFIBUS 周期：DP 周期）檢查測(cè)量值是否存在。
●若測(cè)量值存在，驅(qū)動(dòng)將時(shí)間戳記錄在 p0686 或 p0687 中。
●時(shí)間戳一直傳送，直到控制字中下降沿或上升沿的控制位置 0。之后相應(yīng)時(shí)間戳?xí)?0。
●測(cè)頭控制字中的控制位從 1 變 0 后，測(cè)量關(guān)閉。
●數(shù)據(jù)通過 PROFIdrive 報(bào)文 391，392 或 393 傳輸。

不使用握手時(shí)對(duì) 2 個(gè)脈沖沿的測(cè)量
設(shè)置 p0684=1 可“不使用握手"的測(cè)頭檢測(cè)。您可以多在 2 個(gè) DP 周期中檢測(cè)每個(gè)測(cè)頭的 2 個(gè)脈沖沿。前提條件：
TDP = TMAPC（占空比 = 1:1，不可采用減速比）
測(cè)量后，驅(qū)動(dòng)會(huì)以 DP 周期檢查是否有測(cè)量值。
●若測(cè)量值存在，驅(qū)動(dòng)將時(shí)間戳記錄在 p0686 或 p0687 中，并自動(dòng)新測(cè)量。
●若測(cè)量值不存在，驅(qū)動(dòng)將時(shí)間戳記錄在 p0686 或 p0687 中。
●一個(gè)時(shí)間戳僅會(huì)被傳輸一次，直至其被零或新的時(shí)間戳覆蓋。
●讀取測(cè)量值后會(huì)立即重新測(cè)量。
●在采集新測(cè)頭事件的同時(shí)，測(cè)量結(jié)果會(huì)在一個(gè) DP 周期內(nèi)傳輸至上級(jí)控制器，而不會(huì)進(jìn)行結(jié)果檢查。
●您可以多在 2 個(gè) DP 周期內(nèi)檢測(cè)每個(gè)測(cè)頭的一個(gè)上升沿和一個(gè)下降沿。
●數(shù)據(jù)通過 PROFIdrive 報(bào)文 391，392 或 393 傳輸。不使用握手時(shí)對(duì)多于 2 個(gè)脈沖沿的測(cè)量
設(shè)置 p0684=16 可“不使用握手"的測(cè)頭檢測(cè)。您可以多在一個(gè) DP 周期內(nèi)檢測(cè) 2
個(gè)測(cè)頭的 16 個(gè)脈沖沿。
DP 周期=PROFIBUS 周期=TDP
TMAPC=主站應(yīng)用周期 (主站應(yīng)用生成新的設(shè)定值的時(shí)幀)
●一個(gè) DP 周期內(nèi)，每個(gè)測(cè)頭多有 8 個(gè)上升沿和/或 8 個(gè)下降沿可供檢測(cè)，測(cè)量結(jié)果保存在測(cè)量緩存中。
●您可以為每個(gè)測(cè)頭選擇是否要考慮上升沿或下降沿。
●測(cè)頭控制字中沿引起控制位從 0 變?yōu)?1 后，循環(huán)測(cè)量。
●在測(cè)量后測(cè)量緩存會(huì)被清空并初始化。
●若緩存寫滿，則老的測(cè)量值會(huì)被覆蓋（先入/先出原則）測(cè)頭診斷字中的位“測(cè)量  緩存已滿"會(huì)提示存在丟失測(cè)量值的風(fēng)險(xiǎn)。
●之后會(huì)對(duì)測(cè)量緩存進(jìn)行循環(huán)清空，測(cè)量任務(wù)得出的測(cè)量值會(huì)被換算為時(shí)間戳。時(shí)間戳?xí)?nbsp; 根據(jù)時(shí)序保存在顯示參數(shù) r0565[0...15]中以繼續(xù)傳送，老的時(shí)間戳排在前面。
●在有多個(gè)測(cè)頭時(shí)，時(shí)間戳根據(jù)測(cè)*從低到高的順序和測(cè)量時(shí)序填入報(bào)文塊中。
●在報(bào)文 395 中多可記錄 16 個(gè)時(shí)間戳(MT_ZS)。
●如果報(bào)文 395 中沒有足夠的位置記錄測(cè)頭的所有時(shí)間戳，MT_DIAG 中的位“報(bào)文已滿" 會(huì)置位。
示例：
–從第 1 測(cè)頭傳輸 4 個(gè)值
–從第 2 測(cè)頭傳輸 6 個(gè)值
–從第 3 測(cè)頭僅傳輸前 6 個(gè)測(cè)量值，并剩余的測(cè)量值，并在 MT_DIAG 中報(bào)告“報(bào)文已滿"。
●被選中的測(cè)頭始終會(huì)考慮所有沿，因此無法選中或撤銷某個(gè)脈沖沿。
●在采集新測(cè)頭事件的同時(shí)會(huì)進(jìn)行不使用握手的時(shí)間戳傳輸。一個(gè) DP 周期內(nèi)只傳送一個(gè)時(shí)間戳。然后時(shí)間戳?xí)涣慊蛐聲r(shí)間戳覆蓋。
●測(cè)頭控制字中的下降沿/上升沿引起控制位從 1 變 0 后，循環(huán)測(cè)量關(guān)閉。
●使用 PROFIdrive 報(bào)文 395 傳輸。
測(cè)頭時(shí)間戳的 PZD 為 BICO 參數(shù)，在選擇報(bào)文塊時(shí)其會(huì)自動(dòng)與新參數(shù) r0565[16] 連接。在“每個(gè) DP 周期多個(gè)測(cè)量值"的測(cè)量功能后，所采集的時(shí)間戳?xí)凑諘r(shí)序保存在
r0565[0...15]中，老的測(cè)量值將傳輸。
測(cè)頭時(shí)間戳基準(zhǔn)
測(cè)頭時(shí)間戳基準(zhǔn) MT_ZSB1...4 用于測(cè)頭時(shí)間戳 MT_ZS_1...16 在報(bào)文 395 中的位置。
.21 測(cè)頭檢測(cè)
一個(gè)測(cè)頭時(shí)間戳基準(zhǔn) (MT_ZSB) 4 個(gè)測(cè)頭時(shí)間戳 (MT_ZS) 的位置：
表格 4-19 測(cè)頭時(shí)間戳基準(zhǔn)和對(duì)應(yīng)的測(cè)頭時(shí)間戳
測(cè)頭時(shí)間戳基準(zhǔn) 測(cè)頭時(shí)間戳 位
MT_ZSB1 基準(zhǔn) ZS1 位 0...3
 基準(zhǔn) ZS2 位 4...7
 基準(zhǔn) ZS3 位 8...11
 基準(zhǔn) ZS4 位 12...15
MT_ZSB2 基準(zhǔn) ZS5 位 0...3
 基準(zhǔn) ZS6 位 4...7
 基準(zhǔn) ZS7 位 8...11
 基準(zhǔn) ZS8 位 12...15
MT_ZSB3 基準(zhǔn) ZS9 位 0...3
 基準(zhǔn) ZS10 位 4...7
 基準(zhǔn) ZS11 位 8...11
 基準(zhǔn) ZS12 位 12...15
MT_ZSB4 基準(zhǔn) ZS13 位 0...3
 基準(zhǔn) ZS14 位 4...7
 基準(zhǔn) ZS15 位 8...11
 基準(zhǔn) ZS16 位 12...15
表格 4-20 MT_ZSB1 的位定義（r0566[0]）
基準(zhǔn)時(shí)間戳 測(cè)頭位，二進(jìn)制值 脈沖沿選擇位
基準(zhǔn) MT_ZS1 位 0...2: 位 3：
 000：MT1 的 MT_ZS1
001：MT2 的 MT_ZS1
010：MT3 的 MT_ZS1
011：MT4 的 MT_ZS1
100：MT5 的 MT_ZS1
101：MT6 的 MT_ZS1
110：MT7 的 MT_ZS1
111：MT8 的 MT_ZS1 0：MT_ZS1 下降沿
1：MT_ZS1 上升沿
基準(zhǔn)時(shí)間戳 測(cè)頭位，二進(jìn)制值 脈沖沿選擇位
基準(zhǔn) MT_ZS2 位 4...6: 位 7：
 000：MT1 的 MT_ZS2
001：MT2 的 MT_ZS2
?
110：MT7 的 MT_ZS2
111：MT8 的 MT_ZS2 0：MT_ZS2 下降沿
1：MT_ZS2 上升沿
基準(zhǔn) MT_ZS3 位 8...10 位 11：
 000：MT1 的 MT_ZS3
001：MT2 的 MT_ZS3

事實(shí)上，在小家電市場(chǎng)，由于從業(yè)者不需要擁有生產(chǎn)空調(diào)、冰箱等較強(qiáng)的技術(shù)實(shí)力，因此行業(yè)門檻較低，產(chǎn)品品質(zhì)良莠不齊，只要永遠(yuǎn)做的，就一定不會(huì)被淘汰。而CEO貝索斯旗下私人公司藍(lán)色起源的部門充滿了高科技的未來感，并且，他們還將在美國佛羅里達(dá)州新建一座火箭工廠，深度學(xué)習(xí)、智能駕駛、智慧家居、機(jī)器人等人工智能相關(guān)技術(shù)及產(chǎn)品領(lǐng)域已成為社會(huì)關(guān)注焦點(diǎn)，人工智能技術(shù)、智能汽車、機(jī)器人等產(chǎn)業(yè)化路徑日益清晰，后的鋼鐵電商能否保持初心,繼續(xù)產(chǎn)業(yè)互聯(lián)網(wǎng)發(fā)展浪潮?記者采訪發(fā)現(xiàn),未來互聯(lián)網(wǎng)+鋼鐵將在兩個(gè)方向上深入拓展。MT7 的 MT_ZS4
111：MT8 的 MT_ZS4 0：MT_ZS4 下降沿
1：MT_ZS4 上升沿
用十六進(jìn)制值確定測(cè)頭基準(zhǔn)值的例子：
0000 = 0 hex = 測(cè)頭 1 的時(shí)間戳，下降沿
1000 = 8 hex = 測(cè)頭 1 的時(shí)間戳，上升沿
0001 = 1 hex = 測(cè)頭 2 的時(shí)間戳，下降沿
1001 = 9 hex = 測(cè)頭 2 的時(shí)間戳，上升沿
測(cè)量緩存
控制單元 CU 320-2 或 CU 310-2 上每個(gè)測(cè)量脈沖輸入端多可存儲(chǔ) 16 個(gè)測(cè)量值（8 個(gè)上升沿、8 個(gè)下降沿）。
上升沿和下降沿的測(cè)量值會(huì)依次寫入存儲(chǔ)器中。若在存儲(chǔ)器已滿的情況下出現(xiàn)了新的測(cè)量值，   則所有數(shù)值會(huì)下滑一位，老的值被。也就是說，存儲(chǔ)器上溢時(shí)總是只保存的  16 個(gè)值。在讀取數(shù)值時(shí)，總是先讀出存儲(chǔ)器中老的值。其他數(shù)值會(huì)下滑一位，留出上面的位置錄入新值（FIFO 原則）。
4.21測(cè)頭檢測(cè)
備注
除了上文介紹的外，還有其他功能可用于讀取測(cè)頭狀態(tài)和檢測(cè)測(cè)量值。  示例：
EPOS 可在各個(gè)軸上控制其測(cè)頭?？刂瓶梢宰x取測(cè)頭的和測(cè)頭相連，將讀出的信息
集成到驅(qū)動(dòng)報(bào)文中。
測(cè)頭檢測(cè)示例

配置電壓前饋控制
電壓前饋控制 p1703 的目的在于，使 q 軸電流控制器的動(dòng)態(tài)響應(yīng)可以不斷，直到達(dá)到其物理極限，而不受電流控制器設(shè)置的影響。此時(shí)，電流設(shè)定值會(huì)盡快上升。它和轉(zhuǎn)速／轉(zhuǎn)   矩前饋控制（p1402.4 = 1, p1517 = 0 ms, p1428, p1429）一起工作，可以加大轉(zhuǎn)速控制的帶寬。
電機(jī) q 軸電感 p0356 會(huì)隨著轉(zhuǎn)矩電流急劇變化，尤其在同步電機(jī)上。在前饋控制模型中必須考慮該特性。
以下示例圖中一步步解釋了電壓前饋控制如何生效以及如何配置。

說明建議
較高的電流控制器帶寬能產(chǎn)生較高的，相位位置也會(huì)變化。因此，電壓前饋控制后
要檢查轉(zhuǎn)速控制器或位置控制器，必要時(shí)重新進(jìn)行設(shè)置。

第 1 步：設(shè)置適配特性曲線
1.通過測(cè)量（電機(jī)識(shí)別，p1959.5、p1960 和 r1934、r1935）來測(cè)量 q 軸電感的特性曲線。
2.通過接收識(shí)別的數(shù)據(jù)可相應(yīng)設(shè)置適配特性曲線的參數(shù)（p0356、p0391、p0392 和 p0393）。
示p0391 0.33A p0392 10.23A p0393 39.31%
p0356 10.16 mH
圖 4-35 圖 4-36 適配特性曲線，示例 2
第 2 步：在多個(gè)中確定電壓前饋控制
1.在 p1703 中輸入 ，電壓前饋控制。
2.按以下步驟，確定電流控制器參考模型的時(shí)滯：
– p0340 = 4，然后自動(dòng)計(jì)算控制參數(shù)。
- 或者 -
– 設(shè)置 p5271.4 = 1 和 p5271.7 = 1，進(jìn)行一鍵 (頁 117)（p5300 = 1）。
3.測(cè)量電流設(shè)定值階躍響應(yīng)，修改 p1703 的數(shù)值。
– 不斷重復(fù)地測(cè)量電流設(shè)定值階躍響應(yīng)，直到電流實(shí)際值可以無過沖或下沖地逼近電流設(shè)定值（參見如下示意圖）。

電壓前饋控制 p1703 太小
圖 4-38 電壓前饋控制 p1703 正常
圖 4-39 電壓前饋控制 p1703 太大
4.該結(jié)果可以通過補(bǔ)償電壓誤差繼續(xù)（同步電機(jī)）。
–功能模塊“擴(kuò)展力矩控制" (頁 455)（r0108.1）。
–設(shè)置 p1909.14 = 1 和 p1910，進(jìn)行靜態(tài)電機(jī)數(shù)據(jù)識(shí)別，確定電壓誤差。
–設(shè)置 p1780.8 = 1，電壓誤差補(bǔ)償。
5.如果在達(dá)到電流設(shè)定值后電流實(shí)際值再次驟降，可以通過 p1734 或 p1
圖 4-40 示例：前的電壓前饋控制，有電壓驟降現(xiàn)象按如下步驟執(zhí)行（p1734 和 p1735）
1.將電流控制器比例增益 p1715 縮小 10 倍。
2.將電流控制器積分時(shí)間 p1717 放大 10 倍。
3.設(shè)置 p1734 = 0，弱化渦流補(bǔ)償。
4.再次測(cè)量一次電流控制器設(shè)定值階躍響應(yīng)，參見下圖。
圖 4-41 示例
本例中的測(cè)量結(jié)果表明，在達(dá)到設(shè)定值后電流沿著指數(shù)函數(shù)曲線“1-exp(-t/Tgl)"下降。您可以   根據(jù)起始切線和終值直線的交點(diǎn)所在的時(shí)間來估算出時(shí)間。
5.在 p1735 中輸入時(shí)間常數(shù)。
6.在 p1734 中設(shè)置，設(shè)定值點(diǎn)應(yīng)高于終值直線多少個(gè)百分點(diǎn)，比如：1.5A/1.32A -1)· 100 % = 13.6 %。
4.22 電壓前饋控制
7.再次將電流控制器的比例增益 p1715 和積分時(shí)間 p1717 恢復(fù)為原始值。
8.重新測(cè)量一次電流控制器設(shè)定值的階躍響應(yīng)。
圖 4-42 示例：之后
在大多數(shù)應(yīng)用下，經(jīng)過渦流補(bǔ)償后的電壓前饋控制可達(dá)到效果，見示例。必要時(shí)可  以再次修改 p1734。
測(cè)量示意圖的圖例.22 電壓前饋控制
4.22.2功能圖和參數(shù)
重要參數(shù)一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）
●p0340[0...n] 自動(dòng)計(jì)算電機(jī)參數(shù)/控制參數(shù)
●p0356[0...n] 電機(jī)定子漏電感
●p0391[0...n] 電流控制器適配點(diǎn)，比例增益生效
●p0392[0...n] 電流控制器適配點(diǎn)，經(jīng)過適配的比例增益生效
●p0393[0...n] 電流控制器適配比例增益適配系數(shù)
●p1402[0...n] 電流控制和電機(jī)模型的配置
●p1428[0...n] 轉(zhuǎn)速前饋控制平衡時(shí)滯
●p1429[0...n] 速度前饋控制，平衡時(shí)間常數(shù)
●p1517[0...n] 加速轉(zhuǎn)矩時(shí)間常數(shù)
●p1701[0...n] 電流控制器參考模型時(shí)滯
●p1703[0...n] Isq 電流控制器前饋控制比例系數(shù)
●p1715[0...n] 電流控制器比例增益
●p1717[0...n] 電流控制器積分時(shí)間
●p1734[0...n] Isq  電流控制器前饋控制，渦流補(bǔ)償弱化
●p1735[0...n] Isq  電流控制器前饋，渦流補(bǔ)償時(shí)間常數(shù)
●p5271[0...n] 配置在線/一鍵
●p5300[0...n] 自動(dòng)選擇
矢量控制 5
定義
在矢量控制中，相連電機(jī)根據(jù)其等效電路圖數(shù)據(jù)模擬成一個(gè)矢量模型。該電機(jī)模型盡可能模   擬準(zhǔn)確，以達(dá)到的控制精度和。
矢量控制有兩種形式：
●用作控制的無編碼器的矢量控制 (頁 220) (SLVC)
●用作帶轉(zhuǎn)速反饋的轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)矩控制的帶編碼器的矢量控制 (頁 230)
矢量控制的特點(diǎn)：
●正常的計(jì)算速度
●轉(zhuǎn)速精度
●轉(zhuǎn)速波紋度
●轉(zhuǎn)矩精度
●轉(zhuǎn)矩波紋度
可以選擇使用帶或者不帶轉(zhuǎn)速實(shí)際值編碼器的矢量控制。
使用轉(zhuǎn)速實(shí)際值編碼器
符合以下時(shí)，需要轉(zhuǎn)速實(shí)際值編碼器：
●要求較高的轉(zhuǎn)速精度時(shí)
●要求較高的動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)
–更好的控制特性
–更高的故障特性
●需要在大于 1：10 的控制范圍內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制時(shí)
●需要保持特定和/或可變的轉(zhuǎn)矩時(shí)，此時(shí)電機(jī)在低于 10 % 的電機(jī)額定 p0310 的下
根據(jù)設(shè)定值給定，矢量控制可分為：
●轉(zhuǎn)速控制
●轉(zhuǎn)矩/電流控制（簡(jiǎn)稱：轉(zhuǎn)矩控制）
與矢量 V/f 控制的不同之處
相對(duì)于矢量 V/f 控制，矢量控制具有以下優(yōu)點(diǎn)：
●負(fù)載和設(shè)定值改變時(shí)的性
●設(shè)定值改變時(shí)上升時(shí)間較短（→   更好的控制特性）
●負(fù)載變化時(shí)調(diào)節(jié)時(shí)間較短（→   更好的抗特性）
●在設(shè)置的轉(zhuǎn)矩下可進(jìn)行減速和減速
●不管電機(jī)采用電動(dòng)式運(yùn)行還是再生運(yùn)行，都可以通過可設(shè)定的轉(zhuǎn)矩保護(hù)電機(jī)