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控制單元6SL3210-5BE22-2UV0工業自動化產品SIEMENS 數控 伺服
1、SINUMERIK:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120
主營產品或服務:西門子PLC，西門子變頻器，西門子數控系統，西門子伺服電機，西門子人機界面，西門子軟啟動器，西門子觸摸屏，西門子工業以太網，西門子LOGO！，西
產品簡介
詳細介紹
控制單元6SL3210-5BE22-2UV0工業自動化產品
Vdc_max 控制的/取消
在沒有回饋能力的電源模塊上或電源斷電時，直流母線組件中驅動的制動可能會直流母線電壓增大到斷路閾值。此時可以一個或多個驅動的Vdc_max 控制器（p1240 = 1， 3），以避免因直流母線過電壓斷路。通常需要為一些制動和加速都在較大動能下進行的驅動 Vdc_max 控制器。一旦超出 p1244 中設置的過電壓閾值（設置建議：高于直流母線電壓 50 V 的值），在Vdc_max 控制器的驅動上，轉矩極限會發生變化，從而該驅動的制動轉矩。此時，驅動反饋的能量*和直流母線中的損耗或被用電裝置消耗的能量相同，制動時間也因此縮短。
說明
如果在驅動組中的其它驅動上沒有 Vdc_max 控制器而繼續再生饋電，則 Vdc_max 控制器的驅動會加速，以便消耗制動能量，減輕直流母線的負載
在電源斷電后，電源模塊不能再繼續保持直流母線電壓，特別是在直流母線組件中的電機模 塊從中吸收有功功率后。為了防止電源斷電時一些不關鍵的驅動消耗直流母線電壓，可以通 過 p1248 中可設定的電壓閾值以故障信息 F7403（驅動：已達到直流母線電壓下限閾值）斷開這些驅動。 Vdc_min 監控(p1240 = 5, 6)即可實現分斷。
4.16Vdc 控制
在電源斷電時，驅動的制動能量可能會使直流母線電壓上升到斷路閾值。為了防止電源斷電 時一些不關鍵的驅動消耗直流母線電壓，可以通過 p1244 中可設定的電壓閾值以故障信息F7404（驅動：已達到直流母線電壓上限閾值）斷開這些驅動。 Vdc_max 監控(p1240 = 4, 6)即可實現分斷。
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
●5300 伺服控制 - 診斷用的 V/f 控制
●5650 伺服控制 - Vdc 控制器和 Vdc 控制器
重要參數一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
●r0056.14 CO/BO：閉環控制狀態字：Vdc_控制器有效
●r0056.15 CO/BO：閉環控制狀態字： Vdc 控制器生效
●p1240[0...n] Vdc 控制器或 Vdc 監控的配置
●p1244[0...n] 直流母線電壓閾值上限
●p1248[0...n] 直流母線電壓閾值下限
●p1250[0...n] Vdc 控制器的比例增益
Dynamic Servo Control" (DSC) 功能是一種控制結構，它在快速的轉速控制器周期內計算位置控制器，并由控制器在位置控制器周期內提供設定值。
這樣可以可以較高的位置控制器增益。
前提條件
使用“動態伺服控制"功能需要以下前提條件：
●工作“設定轉速"
●等時同步的 PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO
●位置控制器增益系數 (KPC) 和位置偏差 (XERR) 必須包含在 PROFIBUS DP 或帶IRT 的
PROFINET IO 設定值報文中，參見 p0922。
●而位置實際值必須通過 PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO 實際值報文中的編碼器接口 Gx_XIST1 傳送到主站。
●在的 DSC 中，PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO 的 PROFIdrive 報文中的轉速設定值“N_SOLL_B"用作轉速前饋控制值。
●內部的準位置控制器 - DSC 位置控制器 (FP3090) 使用電機測量的位置實際值G1_XIST1 或附加編碼器的位置實際值（報文 6、106、116、118、126、136 和138 或報文）。
以下 PROFIdrive 報文支持 DSC：
●報文 5 和 6
●西門子報文：5、6、105、106、116、118、125、126、136、138、139、146、148、
149 和 166
其它的 PZD 可以通過報文擴展使用。此時應注意，SERVO 多支持 20 個PZD 設定值和 28
個 PZD 實際值。
DSC 的運行狀態 含義
帶直線插補的轉速/轉矩前饋控制 通過位置控制器周期中的階梯狀轉矩前饋控制在勵 磁周期中經過脈沖的轉矩特性曲線。
帶樣條的轉速前饋控制 1) ●對位置設定值進行均衡。
●不對轉速前饋控制值進行均衡。
帶樣條的轉速/轉矩前饋控制 1) ●對位置設定值進行均衡。
●對轉速前饋控制值進行均衡。 2)
●不對轉矩前饋控制值進行均衡。
1) 通過樣條插補實現以下：
-轉速控制器周期中的轉矩插補更為，因此運動更為，并且避免轉矩瞬變。
-在轉矩-轉速前饋控制上具有較高的軌跡正確度（即：控制性能中的跟隨誤差更小）。
-可進行高頻軌跡運動
2) 在均衡功能生效（T_SYMM > 0）時，可通過 p1427 設置一個附加的均衡時間常量
T_SYMM_ADD，用于轉矩前饋控制生效時的轉速前饋控制值均衡。此時轉速前饋控制值通過以下時間常數的和進行均衡：
T_SYMM（參見 p1195）+ T_SYMM_ADD （p1427） + 0.5 × T_轉速控制器周期（p0115[1]）
在通過位置差來計算轉速時，自動了半個轉速控制周期。
C 或 XERR 的模擬量互聯輸入上的互聯被取消（p1191 = 0 或 p1190 = 0）時，DSC 結構解除，DSC 功能禁用。之后 r1119 和 p1155 的和會被加至 p1160 和轉速前饋控制通道p1430。
由于 DSC 時可能會設置較高的增益系數，在斷路時控制回路有可能會不。因此在取消 DSC 前必須主站中 KPC 的值。
轉速設定值濾波器
在 DSC 時無需采用用于轉速設定值變化圓整的轉速設定值濾波器。
轉速設定值濾波器 1 和“DSC" 功能的共同使用僅適用于支持位置控制器，例如用于共振。
外部編碼器（外部的電機編碼器）
如果需要在 DSC 時使用外部編碼器，則必須為此選擇一個具有附加編碼器實際值的報文：報文 6、106、116、118、126、136、138、146、148、166 或報文。
為了在 DSC 中達到控制效果，必須通過參數 p1192“DSC 編碼器選擇"為控制
（主站）和驅動選擇相同的編碼器（編碼器 2 和/或編碼器 3）。
如果用于在控制器中形成位置實際值的編碼器與用于 DSC 的編碼器的線數或細分分辨率不同， 在 p1193 中須加以考慮。該系數表明了在位移基準相同時、所用編碼器之間的線數比。此外還須注意：不同編碼器（如 EnDat 編碼器和 SSI 編碼器）在其位置實際值采集時沒有時滯， 因為這可能會意外特性。
參數 p1192 和 p1193 的作用在功能圖 3090 中清晰說明。
診斷
參數 r1407 可顯示正在生效的 DSC 閉環控制；例如 r1407.20 = 1 表示“帶樣條的 DSC
生效"。
顯示的前提條件：
●p1190 和 p1191 必須連接了一個數值 > 0 的源
（DSC 結構）。
●OFF1、OFF3 和 STOP2 不允許生效。
●電機數據識別不允許生效。
●控制權不允許生效。
以下條件可能會在設置了位的情況下 DSC 功能仍不生效：
●沒有選中等時同步運行（r2054 ≠ 4）。
●PROFIBUS 不是等時同步（r2064[0] ≠ 1）。
●在控制側不允許啟用 DSC，因此將 KPC =0 作為數值傳送給 p1191。
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
● 2401 PROFIdrive 一覽
● 2415 PROFIdrive 報文和數據 1
● 2416 PROFIdrive 報文和數據 2
● 2419 PROFIdrive 制造商的報文和數據 1
● 2420 PROFIdrive 制造商的報文和數據 2
● 2421 PROFIdrive 制造商的報文和數據 3
● 2422 PROFIdrive 制造商的報文和數據 4
● 2423 PROFIdrive 制造商/報文和數據
4.17 動態伺服控制(DSC)
● 3090 設定值通道 - 動態伺服控制（DSC），線性和 DSC 樣條 (r0108.6 = 1)
● 5020 伺服控制 - 轉速設定值濾波器和轉速前饋控制
● 5030 伺服控制 - 參考模型/對稱預調/轉速
重要參數一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
●p1160[0...n] CI：轉速控制器：轉速設定值 2
●p1190 CI：DSC 位置偏差 XERR
●p1191 CI：DSC 位置控制器增益 KPC
●p1192[0...n] DSC 編碼器選擇
●p1193[0...n] DSC 編碼器自適應系數
●p1194 CI：DSC 控制字 DSC_STW
●p1195 CI：DSC 均衡時間常量 T_SYMM
●p1400[0...n] 轉速控制配置
17 DSC 位置控制器生效
●r1407.0...26 CO/BO：轉速控制器狀態字
04 DSC 轉速設定值
19DSC 位置控制器受限
20含樣條的 DSC
21在含樣條的 DSC 中轉速前饋控制
22在含樣條的 DSC 中轉矩前饋控制
●p1430[0...n] CI：速度前饋控制
在 PROFIdrive 報文 2 到 6 中，以下自動互聯在一起：
●控制字 2 位 8(STW2.8)
●狀態字 2 位 8(ZSW2.8)
在 PROFIdrive 報文 102 到 106 中，另外還有以下互聯在一起：
●報告字位 1(MELDW1)
●數據“轉矩"，連接到轉矩極限比例系數 “基本"功能模塊生效時，上述自動互聯至基本。
運行到固定停止點"時的
使用 PROFIdrive 報文 2~6 時不會傳送任何轉矩數據。在“運行到固定停止點"功能時，電機會加速運行到 p1520 和 p1521 中的轉矩極限。如果需要轉矩，則可以通過報文 102 ~106 傳送該數據。也可以選擇在 p2900 中輸入一個固定值，并將該值連接到p1528 和 p1529 中的轉矩極限上
運行到固定停止點"時的圖
調試 PROFIdrive 報文 2 到 6
1.設置 p1545 = 1，功能“運行到固定停止點"。
2.設置所需的轉矩極限。示例：
p1400.4 = 0 → 轉矩上限或下限p1520 = 100 Nm → 正向轉矩上限p1521 = –1500 Nm → 負向轉矩下限
3.將電機運行到固定點。
電機以設定的轉矩運行，在達到固定點后反向加工，直到達到轉矩極限，該狀態可以由狀態位
r1407.7“達到轉矩極限"辨識。
運行到固定停止點
控制信息和狀態信息
表格 4-17 控制“運行到固定停止點"
名稱 內部狀態字 STW “轉速控制" 二進制互聯輸入 PROFIdrive p0922 和/或
p2079
“運行到固定停止點 " 8 p1545 “運行到固定停止點" STW2.8
表格 4-18 狀態信息“運行到固定停止點"
名稱 內部狀態字 參數 PROFIdrive p0922 和/或
p2079
“運行到固定停止點" - r1406.8 ZSW2.8
達到轉矩極限 ZSW 轉速控制 7 r1407.7 ZSW1.11 （取反）
轉矩利用率 < 轉矩閾值 2 ZSW 監控 3.11 r2199.11 MELDEW.1
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
5609 伺服控制 - 轉矩極限值形成一覽
● 5610 伺服控制 - 轉矩/轉矩，插補器
● 5620 伺服控制 - 電動式/回饋式轉矩極限
● 5630 伺服控制 - 轉矩上限/轉矩下限
● 8012 信息和監控功能 - 轉矩信息，電機堵轉/失速
重要參數一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
●p1400[0...n] 轉速控制配置
●r1407.7 CO/BO:轉速控制器狀態字； 達到轉矩極限
●p1520[0...n] CO:轉矩上限/電動式運行轉矩極限
●p1521[0...n] CO:轉矩下限/回饋式運行轉矩極限
●p1522[0...n] CI：轉矩上限/電動式運行轉矩極限
●p1523[0...n] CI：轉矩下限/回饋式運行轉矩極限
●r1526 CO:電動式運行轉矩上限，無偏移
流程三：3，客戶收到報價單并確認型號無誤后訂購產品
寧國市明確智能工廠(車間)認定條件、措施及獎勵等內容，擇優篩選中鼎、保隆、聚隆3家有條件的企業開展智能工廠(車間)建設，加強品牌文化建設，通過文化、科技與的結合，文化帶動產品、品牌發展的道路。食品在不同也有所差異，許多檢測項目國外或許不會列入儀器檢測中，而使用這樣的儀器并不能*檢測出我國食品中所含的問題，在此次展會上，這款杯子更是眾多顧客的*好評。規模化、化農業生產推進速度，仍有很大一部分的是家庭農場或小農個體戶，大型農機根本就沒有伸展才能的空間，
運行到固定停止點
●r1527 CO:回饋式運行轉矩下限，無偏移
●p1532[0...n] 轉矩極限偏移
●p1542[0...n] CI：運行到固定停止點轉矩
●r1543 CO:運行到固定停止點轉矩比例系數
●p1544 運行到固定停止點， 轉矩計算
●p1545[0...n] BI:運行到固定停止點
●p2194[0...n] 轉矩閾值 2
●p2199.11 CO/BO:監控狀態字；
轉矩利用率 < 轉矩閾值 2
在一個沒有機械配重的垂直軸上，可以通過轉矩極限偏移(p1532)來設置電氣配重。 p1520
和 p1521 會按照該偏移值進行平移。
偏移值可以從 r0031 中讀取并傳送到 p1532 中。
為松開制動后的配重步驟，可以將轉矩偏移值作為轉矩附加設定值(p1511 或 p1513)互聯， 從而可以在制動松開后直接給定保持轉矩。
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
● 5060 伺服控制 - 轉矩設定值，控制切換
● 5620 伺服控制 - 電動式/回饋式轉矩極限
● 5630 伺服控制 - 轉矩上限/轉矩下限
重要參數一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
●r0031 經過濾波的轉矩實際值
●p1511[0...n] CI： 附加轉矩 1
●p1512[0...n] CI： 附加轉矩 1 比例系數
●p1513[0...n] CI： 附加轉矩 2
●p1520[0...n] CO: 轉矩上限/電動式運行轉矩極限
●p1521[0...n] CO: 轉矩下限/回饋式運行轉矩極限
●p1532[0...n] CO: 轉矩極限偏移
.20變量報告功能
4.20變量報告功
監控用變量報告功能
使用“變量報告功能"可對屬性為“可跟蹤 (traceable) "的 BICO 互聯及參數進行監控，也可通過調試功能“設備跟蹤"進行記錄。明
變量報告功能的精度可以達到 8 ms，在設置啟用延時和關閉延時時也必須注意這一點。
將所需的數據源輸入驅動對象專家列表的參數 p3291 中。在參數 p3295 中定義數據源的閾值。可通過 p3296 設置閾值回差。低于或超出閾值時會產生輸出 r3294。
可通過 p3297 為輸出 r3294 設置啟用延時以及通過 p3298 設置關閉延時。
設置一個回差后，會產生一個以閾值為中心的公差帶。一旦超出公差帶上限，輸出 r3294