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磁極位置識別

4.15.1磁極位置識別的提示
通過參數 p1980 可以選擇不同的識別。有以下磁極位置識別（PolID）可供使用：
●基于飽和的一次諧波和二次諧波(p1980 = 0)
●基于飽和的一次諧波 (p1980 = 1)
●基于飽和的二級式(p1980 = 4)
●基于運行(p1980 = 10)
●基于彈性(p1980 = 20)

以下說明和邊界條件適用于基于飽和的磁極位置識別：
●既可以在經制動的，也可以在未經制動的電機上實施該。
●僅在轉速設定值 = 0 或靜止狀態中才可執行該。
●為了具有說服力的測量結果，設定的電流強度（p0325、p0329）必須足夠高。
●基于飽和的磁極位置識別無法辨識沒有鐵心的電機的磁極位置。
●在 1FN3 電機上不允許使用帶有二次諧波的（p1980 = 0, 4）。
●在 1FK7 電機上不允許使用 2 級式（p1980 = 4）。不允許 p0329 中自動設置的數值。

說明
換向角確定的不準確性
將多個 1FN3 型直線電機相互耦合且同時執行基于飽和的磁極位置識別（p1980 ≤ 4 和 p1982
= 1）進行換向時，會影響直流母線電壓。直流母線中的快速電流變化無法被*補償。此
時不能地測出換向角。
●如果需要高精度，請依次執行磁極位置識別。為此可以按時間先后使能各個驅動。

溫馨提示：
基于運行的識別應以下說明和前提條件：
●電機必須能夠運動，不受任何外力影響。故無法在垂直軸上執行該。
●僅在轉速設定值 = 0 或靜止狀態中才可執行該。

4.15磁極位置識別

●如果配備了一個電機抱閘，則此抱閘必須松開（p1215 = 2）。
●電流值 p1993 必須設置得足夠大，使電機充分運動。
●必須配備了一個位置編碼器且已經。
基于彈性的識別應以下說明和前提條件：
●必須存在一個制動，且在磁極位置識別期間保持。該制動可由驅動控制
（p1215 = 1 或 3），或者在磁極位置識別開始前在外部及時將制動，并在操作后重
新取消。
●必須配備了一個位置編碼器且已經。

5 磁極位置識別

●驅動軸的運動幅度符合設置的偏移，在 μm 到 mm 的量級范圍內。排除了識別期間軸發生不受控運動的可能性。
●必須對參數 p3090 至 p3096 進行正確的設置，以確保基于彈性的磁極位置識別的順利設置。對該的詳細描述參見“基于彈性的磁極位置識別的設置 (頁 166)"。
下表包含相關參數的基本信息。

參數 名稱 參數設置的說明
p3090 基于彈性的磁極位置識別的配置 該參數的預設值是 0。對于在電機和編碼器之間還安裝了制動的電機而言，可能需要進行取反計算，將 角度和轉矩/力的方向考慮在內。取反在位 0
（p3090[0])）中設置。
p3091 基于彈性的磁極位置識別的斜坡時間 該斜坡時間預設值是 250 ms。只有存在機械振動時，才需要修改該值。通常當斜坡時間太短
（< 250 ms）時，才會出現機械振動。
p3092 基于彈性的磁極位置識別的等待時間 等待時間是各個測量步驟之間的緩沖時間。為了明 確取區分各個測量步驟，該時間要設置為大于 5 ms 的值。
p3093 基于彈性的磁極位置識別的測量步驟數 為了實現且可靠的磁極位置識別，建議采用 12 個測量步驟的設置。測量步驟越多，測量結果也就 越，測量時間也就越長。
p3094 基于彈性的磁極位置識別的目標偏移 該參數和驅動的機械結構、制動力密切相關，因此 必須由用戶設置。
p3095 基于彈性的磁極位置識別允許的偏移 該參數是允許的偏移，預設值為 1 度或 1 毫米。
p3096 基于彈性的磁極位置識別的電流 該參數和驅動的機械結構、制動力密切相關，因此 必須由用戶設置。

 使用零脈沖進行磁極位置補償
磁極位置識別發出一個粗同步。但如果存在零脈沖，在越過零脈沖后，磁極位置會自動   和零脈沖位置校準，即精同步。零脈沖位置必須經過機械或電氣（p0431）校準。如果編碼 器沒有經過校準，則推薦進行精同步（p0404.15 = 1），從而避免測量偏差并再次檢查識別出的磁極位置。
適用的零脈沖
●整個運行范圍內的一個零脈沖
●等距零脈沖
●距離編碼的零脈沖
選擇精同步的參考脈沖，用于使用零脈沖的磁極位置計算
使用零脈沖進行磁極位置計算的前提條件是：編碼器的零脈沖間距是電機磁極距/極對寬的  整數倍。
對于帶測量的直線電機，盡管未明確指出，但驅動允許將用于回參考點的零脈沖用   于精同步。使用此零脈沖時，特性機械條件換向角會變為 0 或用作 p0431 中的偏移。
此步驟適用于值編碼器（DRIVE-CLiQ  編碼器除外）、采用等距零脈沖的增量編碼器和編碼器。
如下：
1.在 p0430.24 中設置“帶所選零脈沖的換向"。
2.驅動通過 PROFIdrive 編碼器接口接收到參考脈沖搜索任務。
3.驅動根據參數設置與編碼器模塊一同確定參考脈沖。
4.驅動通過 PROFIdrive 編碼器接口提供可用的參考脈沖位置。
5.驅動將相同的位置傳送給編碼器模塊。
6.編碼器模塊執行換向角補償（精同步）。

4.15 磁極位置識別

4.15.2磁極位置識別的

確定的磁極位置識別方案

 基于飽和 基于運行 基于彈性
制動存在 可以 不可以 必需
電子 可以 必需 不可以
電機無鐵芯 不可以 可以 可以
與磁極位置識別相關的重要參數

 基于飽和 基于運行 基于彈性
p0325 + - -
p0329 + - -
p1980 值 0、1 或 4 值 10 值 20
p1981 + + -
p1982 + + +
p1983 + + +
r1984 + + +
r1985 + + +
r1986 + + +
r1987 + + +
p1990 + + +
r1992 + + +
p1993 - + -
p1994 - + -
p1995 - + -
p1996 - + -
p1997 - + -
p3090 - - +
p3091 - - +
p3092 - - +
p3093 - - +

  基于飽和 基于運行 基于彈性
p3094 - - +
p3095 - - +
p3096 - - +
r3097 - - +
標識：+ = 相關，- = 不相關

4.15.3基于彈性的磁極位置識別的設置
下文描述的操作步驟適用于針對直線電機和電機的基于彈性的磁極位置識別（PolID）的  設置。
●在調試工具中對此進行參數設置。
●以下示例示范性地展示在 STARTER 中進行的參數設置。