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復合制動6SL3210-5BE17-5UV0零售SIEMENS 數控 伺服
1、SINUMERIK:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120
主營產品或服務:西門子PLC，西門子變頻器，西門子數控系統，西門子伺服電機，西門子人機界面，西門子軟啟動器，西門子觸摸屏，西門子工業以太網，西門子LOGO！，西
產品簡介
詳細介紹
復合制動6SL3210-5BE17-5UV0零售
使用/不使用握手的測量的共同特性
兩種測量方案有以下共性：
●在 p0680 中設置輸入端子。
●在 p0681 中設置同步源。
●在 p0682 中設置測頭控制字源。
●通過 PROFIdrive 通訊接口進行傳輸。
●進行等時同步 PROFIdrive 同步和監控。
●測量前提條件是控制和驅動的同步。
●PROFIBUS 周期（ 8ms）中，在 To 時間點接收設定值，在 Ti 時間點傳輸實際值。
●時間戳：格式（驅動中遞增，NC 中遞減）
●為了將有效的測量時間零與無效的時間格式區別開，驅動中的有效時間戳每次增 1。在控制中，該時間錯戳再次遞減。
●接的值“0"是無效的時間格式，表明無測量值存在。
●控制字/狀態字執行的定序器
●監控（生命符號）
●故障
說明
時間要求苛刻的數據傳輸
根據協議，對報文 39x 中的狀態信息 E_DIGITAL 和 A_DIGITAL 沒有的時間要求。E_DIGITAL 的輸入和 A_DIGITAL 的輸出根據通過 p2048 設置的 PROFIdrive PZD 采樣時間進行，與 PROFIBUS 周期無關。根據模塊，此參數可設置為 1 ms 至 16 ms 的值。因此在接收輸出值和對輸入值進行信息反饋時必須將時滯考慮在內。
測頭狀態字 MT_ZSW 盡管內容與 E_DIGITAL 相同，但是會直接傳輸至 PZD。因此對時間要求苛刻的應用必須使用測頭或凸輪。
使用握手的測量
設置 p0684 = 0 “使用握手"的測頭檢測。您可以多在 4 個 DP 周期內分析每個測頭的一個上升沿和/或下降沿
4.21測頭檢測
TDP = PROFIBUS 周期（也稱 DP 周期）
TMAPC=主站應用周期 (主站應用生成新的設定值的時幀)
●在 MAPC 周期的時間點 To 上接收測頭控制字（BICO p0682 到 PZD3）。
●測頭控制字中的下降沿/上升沿引起控制位從 0 變 1 后，測量。
●測量后，驅動會以數據總線周期(例如 PROFIBUS 周期：DP 周期）檢查測量值是否存在。
●若測量值存在，驅動將時間戳記錄在 p0686 或 p0687 中。
●時間戳一直傳送，直到控制字中下降沿或上升沿的控制位置 0。之后相應時間戳會置 0。
●測頭控制字中的控制位從 1 變 0 后，測量關閉。
●數據通過 PROFIdrive 報文 391，392 或 393 傳輸。
不使用握手時對 2 個脈沖沿的測量
設置 p0684=1 可“不使用握手"的測頭檢測。您可以多在 2 個 DP 周期中檢測每個測頭的 2 個脈沖沿。前提條件：
TDP = TMAPC（占空比 = 1:1，不可采用減速比）
測量后，驅動會以 DP 周期檢查是否有測量值。
●若測量值存在，驅動將時間戳記錄在 p0686 或 p0687 中，并自動新測量。
●若測量值不存在，驅動將時間戳記錄在 p0686 或 p0687 中。
●一個時間戳僅會被傳輸一次，直至其被零或新的時間戳覆蓋。
●讀取測量值后會立即重新測量。
●在采集新測頭事件的同時，測量結果會在一個 DP 周期內傳輸至上級控制器，而不會進行結果檢查。
●您可以多在 2 個 DP 周期內檢測每個測頭的一個上升沿和一個下降沿。
●數據通過 PROFIdrive 報文 391，392 或 393 傳輸。不使用握手時對多于 2 個脈沖沿的測量
設置 p0684=16 可“不使用握手"的測頭檢測。您可以多在一個 DP 周期內檢測 2
個測頭的 16 個脈沖沿。
DP 周期=PROFIBUS 周期=TDP
TMAPC=主站應用周期 (主站應用生成新的設定值的時幀)
●一個 DP 周期內，每個測頭多有 8 個上升沿和/或 8 個下降沿可供檢測，測量結果保存在測量緩存中。
●您可以為每個測頭選擇是否要考慮上升沿或下降沿。
●測頭控制字中沿引起控制位從 0 變為 1 后，循環測量。
●在測量后測量緩存會被清空并初始化。
●若緩存寫滿，則老的測量值會被覆蓋（先入/先出原則）測頭診斷字中的位“測量 緩存已滿"會提示存在丟失測量值的風險。
●之后會對測量緩存進行循環清空，測量任務得出的測量值會被換算為時間戳。時間戳會 根據時序保存在顯示參數 r0565[0...15]中以繼續傳送，老的時間戳排在前面。
●在有多個測頭時，時間戳根據測*從低到高的順序和測量時序填入報文塊中。
●在報文 395 中多可記錄 16 個時間戳(MT_ZS)。
●如果報文 395 中沒有足夠的位置記錄測頭的所有時間戳，MT_DIAG 中的位“報文已滿" 會置位。
示例：
–從第 1 測頭傳輸 4 個值
–從第 2 測頭傳輸 6 個值
–從第 3 測頭僅傳輸前 6 個測量值，并剩余的測量值，并在 MT_DIAG 中報告“報文已滿"。
●被選中的測頭始終會考慮所有沿，因此無法選中或撤銷某個脈沖沿。
●在采集新測頭事件的同時會進行不使用握手的時間戳傳輸。一個 DP 周期內只傳送一個時間戳。然后時間戳會被零或新時間戳覆蓋。
●測頭控制字中的下降沿/上升沿引起控制位從 1 變 0 后，循環測量關閉。
●使用 PROFIdrive 報文 395 傳輸。
測頭時間戳的 PZD 為 BICO 參數，在選擇報文塊時其會自動與新參數 r0565[16] 連接。在“每個 DP 周期多個測量值"的測量功能后，所采集的時間戳會按照時序保存在
r0565[0...15]中，老的測量值將傳輸。
測頭時間戳基準
測頭時間戳基準 MT_ZSB1...4 用于測頭時間戳 MT_ZS_1...16 在報文 395 中的位置。
.21 測頭檢測
一個測頭時間戳基準 (MT_ZSB) 4 個測頭時間戳 (MT_ZS) 的位置：
表格 4-19 測頭時間戳基準和對應的測頭時間戳
測頭時間戳基準 測頭時間戳 位
MT_ZSB1 基準 ZS1 位 0...3
基準 ZS2 位 4...7
基準 ZS3 位 8...11
基準 ZS4 位 12...15
MT_ZSB2 基準 ZS5 位 0...3
基準 ZS6 位 4...7
基準 ZS7 位 8...11
基準 ZS8 位 12...15
MT_ZSB3 基準 ZS9 位 0...3
基準 ZS10 位 4...7
基準 ZS11 位 8...11
基準 ZS12 位 12...15
MT_ZSB4 基準 ZS13 位 0...3
基準 ZS14 位 4...7
基準 ZS15 位 8...11
基準 ZS16 位 12...15
表格 4-20 MT_ZSB1 的位定義（r0566[0]）
基準時間戳 測頭位，二進制值 脈沖沿選擇位
基準 MT_ZS1 位 0...2: 位 3：
000：MT1 的 MT_ZS1
001：MT2 的 MT_ZS1
010：MT3 的 MT_ZS1
011：MT4 的 MT_ZS1
100：MT5 的 MT_ZS1
101：MT6 的 MT_ZS1
110：MT7 的 MT_ZS1
111：MT8 的 MT_ZS1 0：MT_ZS1 下降沿
1：MT_ZS1 上升沿
基準時間戳 測頭位，二進制值 脈沖沿選擇位
基準 MT_ZS2 位 4...6: 位 7：
000：MT1 的 MT_ZS2
001：MT2 的 MT_ZS2
?
110：MT7 的 MT_ZS2
111：MT8 的 MT_ZS2 0：MT_ZS2 下降沿
1：MT_ZS2 上升沿
基準 MT_ZS3 位 8...10 位 11：
000：MT1 的 MT_ZS3
001：MT2 的 MT_ZS3
流程二：2、我方會根據詢價單型號查詢價格以及交貨期，擬一份詳細正規報價單
那個時候修馬桶還不是一個社會職業，他是房管所里面專職修馬桶的，徐虎很不錯，不辭辛苦，幫居民們解決了一個個的具體困難，二、后跟不上當然新力軍型企業急于求成，受傷害的不只是產品，還有企業的后。對Biodesix公司持有的VeriStrat多肽組質譜檢測進行商業化，并有望共同將非小細胞患者受益于的比例由原來的21％至79％，對于這種翻天覆地的變化，企業負責人季永平頗有感觸地說:造了新廠房、引進新設備之后，生產效率和產品，MT7 的 MT_ZS4111：MT8 的 MT_ZS4 0：MT_ZS4 下降沿
1：MT_ZS4 上升沿
用十六進制值確定測頭基準值的例子：
0000 = 0 hex = 測頭 1 的時間戳，下降沿
1000 = 8 hex = 測頭 1 的時間戳，上升沿
0001 = 1 hex = 測頭 2 的時間戳，下降沿
1001 = 9 hex = 測頭 2 的時間戳，上升沿
測量緩存
控制單元 CU 320-2 或 CU 310-2 上每個測量脈沖輸入端多可存儲 16 個測量值（8 個上升沿、8 個下降沿）。
上升沿和下降沿的測量值會依次寫入存儲器中。若在存儲器已滿的情況下出現了新的測量值， 則所有數值會下滑一位，老的值被。也就是說，存儲器上溢時總是只保存的 16 個值。在讀取數值時，總是先讀出存儲器中老的值。其他數值會下滑一位，留出上面的位置錄入新值（FIFO 原則）。
4.21測頭檢測
備注
除了上文介紹的外，還有其他功能可用于讀取測頭狀態和檢測測量值。 示例：
EPOS 可在各個軸上控制其測頭。控制可以讀取測頭的和測頭相連，將讀出的信息
集成到驅動報文中。
測頭檢測示例
配置電壓前饋控制
電壓前饋控制 p1703 的目的在于，使 q 軸電流控制器的動態響應可以不斷，直到達到其物理極限，而不受電流控制器設置的影響。此時，電流設定值會盡快上升。它和轉速／轉 矩前饋控制（p1402.4 = 1, p1517 = 0 ms, p1428, p1429）一起工作，可以加大轉速控制的帶寬。
電機 q 軸電感 p0356 會隨著轉矩電流急劇變化，尤其在同步電機上。在前饋控制模型中必須考慮該特性。
以下示例圖中一步步解釋了電壓前饋控制如何生效以及如何配置。
說明建議
較高的電流控制器帶寬能產生較高的，相位位置也會變化。因此，電壓前饋控制后
要檢查轉速控制器或位置控制器，必要時重新進行設置。
第 1 步：設置適配特性曲線
1.通過測量（電機識別，p1959.5、p1960 和 r1934、r1935）來測量 q 軸電感的特性曲線。
2.通過接收識別的數據可相應設置適配特性曲線的參數（p0356、p0391、p0392 和 p0393）。
示p0391 0.33A p0392 10.23A p0393 39.31%
p0356 10.16 mH
圖 4-35 圖 4-36 適配特性曲線，示例 2
第 2 步：在多個中確定電壓前饋控制
1.在 p1703 中輸入 ，電壓前饋控制。
2.按以下步驟，確定電流控制器參考模型的時滯：
– p0340 = 4，然后自動計算控制參數。
- 或者 -
– 設置 p5271.4 = 1 和 p5271.7 = 1，進行一鍵 (頁 117)（p5300 = 1）。
3.測量電流設定值階躍響應，修改 p1703 的數值。
– 不斷重復地測量電流設定值階躍響應，直到電流實際值可以無過沖或下沖地逼近電流設定值（參見如下示意圖）。
電壓前饋控制 p1703 太小
圖 4-38 電壓前饋控制 p1703 正常
圖 4-39 電壓前饋控制 p1703 太大
4.該結果可以通過補償電壓誤差繼續（同步電機）。
–功能模塊“擴展力矩控制" (頁 455)（r0108.1）。
–設置 p1909.14 = 1 和 p1910，進行靜態電機數據識別，確定電壓誤差。
–設置 p1780.8 = 1，電壓誤差補償。
5.如果在達到電流設定值后電流實際值再次驟降，可以通過 p1734 或 p1
圖 4-40 示例：前的電壓前饋控制，有電壓驟降現象按如下步驟執行（p1734 和 p1735）
1.將電流控制器比例增益 p1715 縮小 10 倍。
2.將電流控制器積分時間 p1717 放大 10 倍。
3.設置 p1734 = 0，弱化渦流補償。
4.再次測量一次電流控制器設定值階躍響應，參見下圖。
圖 4-41 示例
本例中的測量結果表明，在達到設定值后電流沿著指數函數曲線“1-exp(-t/Tgl)"下降。您可以 根據起始切線和終值直線的交點所在的時間來估算出時間。
5.在 p1735 中輸入時間常數。
6.在 p1734 中設置，設定值點應高于終值直線多少個百分點，比如：1.5A/1.32A -1)· 100 % = 13.6 %。
4.22 電壓前饋控制
7.再次將電流控制器的比例增益 p1715 和積分時間 p1717 恢復為原始值。
8.重新測量一次電流控制器設定值的階躍響應。
圖 4-42 示例：之后
在大多數應用下，經過渦流補償后的電壓前饋控制可達到效果，見示例。必要時可 以再次修改 p1734。
測量示意圖的圖例.22 電壓前饋控制
4.22.2功能圖和參數
重要參數一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
●p0340[0...n] 自動計算電機參數/控制參數
●p0356[0...n] 電機定子漏電感
●p0391[0...n] 電流控制器適配點，比例增益生效
●p0392[0...n] 電流控制器適配點，經過適配的比例增益生效
●p0393[0...n] 電流控制器適配比例增益適配系數
●p1402[0...n] 電流控制和電機模型的配置
●p1428[0...n] 轉速前饋控制平衡時滯
●p1429[0...n] 速度前饋控制，平衡時間常數
●p1517[0...n] 加速轉矩時間常數
●p1701[0...n] 電流控制器參考模型時滯
●p1703[0...n] Isq 電流控制器前饋控制比例系數
●p1715[0...n] 電流控制器比例增益
●p1717[0...n] 電流控制器積分時間
●p1734[0...n] Isq 電流控制器前饋控制，渦流補償弱化
●p1735[0...n] Isq 電流控制器前饋，渦流補償時間常數
●p5271[0...n] 配置在線/一鍵
●p5300[0...n] 自動選擇
矢量控制 5
定義
在矢量控制中，相連電機根據其等效電路圖數據模擬成一個矢量模型。該電機模型盡可能模 擬準確，以達到的控制精度和。
矢量控制有兩種形式：
●用作控制的無編碼器的矢量控制 (頁 220) (SLVC)
●用作帶轉速反饋的轉速-轉矩控制的帶編碼器的矢量控制 (頁 230)
矢量控制的特點：
●正常的計算速度
●轉速精度
●轉速波紋度
●轉矩精度
●轉矩波紋度
可以選擇使用帶或者不帶轉速實際值編碼器的矢量控制。
使用轉速實際值編碼器
符合以下時，需要轉速實際值編碼器：
●要求較高的轉速精度時
●要求較高的動態響應時
–更好的控制特性
–更高的故障特性
●需要在大于 1：10 的控制范圍內進行轉矩控制時
●需要保持特定和/或可變的轉矩時，此時電機在低于 10 % 的電機額定 p0310 的下
根據設定值給定，矢量控制可分為：
●轉速控制
●轉矩/電流控制（簡稱：轉矩控制）
與矢量 V/f 控制的不同之處
相對于矢量 V/f 控制，矢量控制具有以下優點：
●負載和設定值改變時的性
●設定值改變時上升時間較短（→ 更好的控制特性）
●負載變化時調節時間較短（→ 更好的抗特性）
●在設置的轉矩下可進行減速和減速
●不管電機采用電動式運行還是再生運行，都可以通過可設定的轉矩保護電機