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變頻器批發6SL3210-5BB21-5AV0零售 

說明
再生運行
在此運行中，接近為 0 Hz 時不可進行靜態再生運行。
5.2.4電機堵轉
當負載轉矩大于無編碼矢量控制的轉矩時，驅動會制動到靜止狀態。可以設置p1750.6 = 1，在時間 p1758 屆滿后不切換到開環控制。必要時須 p2177 “電機堵轉延時"。
說明
驅動反向時的例外
如果負載迫使驅動反向，不允許使用該設置。5.2.5負載
負載指可以使驅動反向的負載（例如機構上的負載），電機在這種負載條件下必須   在轉速開環控制中啟動。為此必須設置 p1750.6 = 0（電機堵轉時開環控制）。此時靜態轉矩設定值 p1610 必須大于可能出現的負載轉矩。
說明
可驅動電機的負載
針對低速區內再生負載轉矩比較高的應用，可以額外設置 p1750.7 = 1。電機模型的開環/閉環切換轉速因此，電機可以更快地開環控制。
永磁同步電機 (PMSM) 在啟動和反向時均采用開環控制運行。開環到閉環的切換轉速預設為電機額定轉速的 10 % 或 5 %，該切換不受時間條件影響（即不計算 p1758）。從開環控制切換到閉環控制時，當前存在的負載力矩（無論是電動還是再生）會首*行自適配，確   保即使在高靜態負載條件下電機也可以保持恒定的轉矩過渡到閉環控制。在每次給出脈沖使   能時，驅動都會首先檢測電機的轉子位置。
5.2.6.2在 f = 0 Hz 前一直采用在閉環控制中運行
驅動可以確定 0 （靜止）前電機的轉子位置。在任何負載下，西門子轉矩電機系列
1FW4 和 1PH8 都可以直接從靜止狀態起動輸出額定轉矩，或者在靜止狀態下保持住負載。
了此功能時，電機在低速區內運行時會發出明顯的噪音，噪音強弱取決于電機的結構。   這種只針對內置有磁鐵的電
圖 5-5 “零速前一直保持閉環控制"中的過零點
說明
在使用正弦濾波器時，只能使用開環控制。
說明
1FW4 轉矩電機
西門子轉矩電機系列 1FW4 可以直接從靜止狀態中在轉矩閉環控制中起動。該功能由參數
p1750.5= 1 。
必須根據具體情況檢測能否使用外部電機。
使用外部電機的前提
●這種特別適合那些轉子鐵芯內埋有磁鐵的電機（IPMSM：內置式永磁同步電機）。
●定子 q 軸電抗 (Lsq) 和 d 軸電抗 (Lsd) 之比必須大于 1.5。
●這種中電機的工作范圍取決于從哪個電流點開始 Lsq 和 Lsd 之比等于一。如果希望電機在輸出額定轉矩前一直以這種工作，在達到電機額定電流前一定要保持電抗比。
5.2無編碼器的矢量控制 (SLVC)
設置以下參數，該控制：
●飽和特性曲線：p0362 到 p0369
●負載特性曲線：p0398、p0399 該閉環控制所需的調試步驟：
●完成所有調試步驟，包含靜態電機數據檢測。
●輸入飽和特性曲線和負載特性曲線的數據。
●設置參數 p1750.5=1 “零速前一直保持閉環控制"。零速前一直保持閉環控制有以下幾個優點：
●無需中途切換到開環控制，轉矩保持恒定
●0 Hz 前可一直保持無編碼器的轉速閉環控制和轉矩閉環控制
●相對于開環控制來說，動態響應更快
●驅動線可免去編碼器（例如：造紙機、主從驅動）。
●在零前可拖動負載（包含懸掛負載）
說明
電機電抗器、正弦濾波器、du/dt 濾波器
該性能在存在電機電抗器、正弦濾波器和 du/dt 濾波器時不可使用。
5.2.7同步磁阻電機
5.2.7.1一覽
同步磁阻電機 (RESM) 可采用帶/不帶編碼器的矢量控制運行。同步磁阻電機是不帶阻尼籠的磁阻電機。該電機類型的優點有：
●無轉子損耗
●磁通時部分負載范圍內的使用
●高負載轉矩時的快速勵磁
說明
無 V/f 控制
同步磁阻電機不允許采用 V/f 控制運行，因為該控制只允許用于驅動診斷。
說明
同步磁阻電機也是同步電機的一種
SINAMCS S120 手冊中針對“同步電機"的所有說明通常也適用于“同步磁阻電機"。如不適用，文中會明確指出。

特性
配置（無）中的 RESM 電機類型在低轉速時會切換至轉速開環控制并啟動運行。必須明確轉速開環控制的負載轉矩要求且可通過 p1610 和 p1611 進行設置。
達到電壓限值（取決于負載和轉速）時，磁通會相應地（磁場減弱）。此時，所需電流   會根據轉矩要求升至可用電流限值。如果還要進一步轉速，則須遵循電壓限值，確保電   流不超過可用電流限值。在該范圍內，可用功率可單獨通過可用電壓，基于同步磁阻電   機的飽和特性，其功率原則上應略微低于異步電機的功率。

5.2.7.2在 f = 0 Hz 前一直采用在閉環控制中運行
由于轉子的磁性各不相同，因此在同步磁阻電機上可以進行無編碼器磁場定向運行，直至停機
（f = 0 Hz）。如此一來可以在同步磁阻電機上取消轉速較低時開環控制中的磁場定向替換操作（跟其他機床中要求的一樣）。
根據電壓和電流機選轉子位置和轉速并不是單單有大電平就可以，還需要將較小的勵磁   脈沖疊加至運行的基礎軸電并分析所產生的電流變化（取決于轉子位置）。
該在功能上與帶轉速位置傳感器的閉環控制的性能是*等效的。例如：可以使用無轉   速范圍的無傳感器轉矩控制。與帶傳感器的運行相比，該在絕大多數矢量應用中達   到的動態微不足道。
前提條件
●矢量控制
●僅“書本型"電機模塊
●有效的許可證（“同步磁阻電機的控制"）
5.2無編碼器的矢量控制 (SLVC)
●的軸數（參見章節和負載一覽 (頁 854)）
●電纜長度（取決于采樣時間和屏蔽）：

采樣時間 長度 特性
250 μs 100 m 未屏蔽型電纜 1)
 50 m 屏蔽型電纜
500 μs 300 m 未屏蔽型電纜 1)
 150 m 屏蔽型電纜
1) 應在變頻器輸出端無電抗器的情況下輸出未屏蔽型電纜。
帶的閉環控制運行
1. 設置所需運行（p1300[0...n]）。
2. 帶的閉環控制運行（疊加運行）（p1750.5 = 1）。
如果要求，則在配置功率單元時會出現消息 F01040（保存參數并且需要 POWER ON）。該表明已經更改一個參數，則需要保存參數并且要求重新引導啟動。
5.2.8功能圖和參數
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
● 6030 矢量控制 – 轉速設定值，軟化
● 6730 矢量控制 - 到電機模塊的接口 (ASM, p0300=1)
● 6731 矢量控制 - 到電機模塊的接口 (PMSM, p0300 = 2)
● 6792 矢量控制 - 到電機模塊的接口 (RESM, p0300=6)
重要參數一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
●p0305[0...n] 電機額定電流
●r0331[0...n] 實際電機勵磁電流/短路電流
●p0500 工藝應用(Application)
●p1300[0...n] 開環/閉環工作
●p1574[0...n] 動態電壓裕量
●p1610[0...n] 靜態轉矩設定值（無編碼器）
●p1611[0...n] 加速附加轉矩（無編碼器）
●p1750[0...n] 電機模型配置
●p1755[0...n] 電機模型無編碼器切換轉速
●p1756 電機模型無編碼器切換轉速的回差
●p1758[0...n] 電機模型閉環/開環控制切換時間
●p1802[0...n] 調制
●p1803[0...n] 占空比
5.3帶編碼器的矢量控制
5.3帶編碼器的矢量控制
帶編碼器矢量控制的優點
●轉速可在閉環中降至 0 Hz（靜止狀態）
●可在額定轉速范圍內保持恒定轉矩
●相對于不帶編碼器的轉速控制，由于直接測量轉速并且集成入電流分量的建模，驅動的  動態特性顯著。
●轉速精度更高
切換電機模型
在轉速范圍 p1752 x (100 % - p1753) 和 p1752 內會進行電流模型和監控模型之間的切換。在電流模型范圍內，即轉速較小時，轉矩精度取決于轉子電阻的熱跟蹤執行是否正確。在監控模型范圍內且速度小于 20 % 左右的額定轉速時，轉矩精度主要取決于定子電阻的熱跟蹤是否執行正確。如果電源電纜的電阻大于總電阻的 20 ... 30 %，則在電機數據識別（p1900/ p1910）前應在 p0352 中輸入電阻。
通過 p0620 = 0 取消熱適配。當適配不能準確工作時，可能需要取消適配。
不準確工作的原因有：
●未使用傳感器進行溫度檢測，而溫度波動。
●電機結構與缺省值相差巨大電機過熱（p0626 ... p0628）。
5.4轉速控制器
5.4
轉速控制器
5.4.1轉速控制器
帶編碼器和無編碼器（VC，SLVC）的控制技術具有相同的轉速控制器結構，并包含以下核  心組件：
●PI 控制器
●轉速控制器前饋控制
●軟化功能

食品問題如同一顆定時，對相關企業和整體行業都有巨大的傷害。挑戰和機遇接踵而至，我國器械企業更應抓緊時間，趕上老司機的班車。在整個利益鏈條里過的零商，也開始陷入焦慮中。在我們刻板的印象中，機械化就是那種宏偉的大機器，隆隆……在的田野上耕作，以交通基礎設施建設為突破，在亞洲基礎設施投資和絲路等相關資金的配合支持下，沿線將掀起一輪基礎設施建設熱潮，

PLC及 模塊：S7-200、 S7-300、 S7-400、S7-1200，S7-1500，ET-200系列

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轉矩設定值由輸出變量的總和構成，并由轉矩設定值為允許的值。
轉速控制器的功能
轉速控制器從設定值通道接收設定值  r0062，在帶編碼器轉速控制（VC）中直接從轉速實際值編碼器接收實際值 r0063；或在無編碼器轉速控制（SLVC）中間接通過電機模型接收。控制偏差通過 PI 控制器增益，并同前饋控制一起生成轉矩設定值。
軟化功能生效時，負載轉矩時轉速設定值按比例，當轉矩過大時，會減輕驅動組（2  個或多個機械連接的電機）內單個驅動上的負載
圖 5-6 轉速控制器
可通過自動轉速控制器（p1900 = 1，測量）確定轉速控制器的設置。
5.4轉速控制器
如果設置了轉動慣量，可通過自動參數設定 (p0340 = 4) 自動計算轉速控制器 (Kp、Tn)。此時控制器參數根據對稱化確定如下：
Tn = 4 · Ts
Kp = 0.5 x r0345 / Ts = 2 x r0345 / Tn
Ts = 短時間的總和（包括 p1442 以及 p1452）
如果在這些設置下產生振動，應手動轉速控制增益 Kp。也可以轉速實際值時間
（通常通過無齒輪或者高頻的抗扭振動）和重新調用控制計算，因為該值也用于計算 Kp 和
Tn。
以下關系適用于：
●Kp 增大時，控制器變快，超調減輕。但是轉速控制環中的波紋和振動也會增大。
●Tn 減小時，控制器還是會變快。但超調會增大。
手動設置轉速控制時簡單的是，先通過 Kp（和轉速實際值時間）確定動態響應， 這樣就可以盡可能地積分時間。此時必須注意，即使在弱磁范圍中控制也要保持。
為了轉速控制器中發生的振動，通常需要 p1452（無編碼器運行）或 p1442（帶編碼器運行）中的時間，或者控制器增益。
轉速控制器的積分輸出可查看 r1482，受限的控制器輸出可查看 r1508（轉矩設定值）。
說明
與帶編碼器的轉速控制相比，無編碼器驅動的動態特性顯著。轉速實際值通過具有   電平的變頻器電流和電壓輸出變量計算得出。為此必須在中通過濾波算法轉速實際   值。
制動打開時轉速控制器的響應
電機勵磁后，“打開制動"處于控制中。轉速控制器的其他響應取決于 BICO 輸入提供的值：
●BICO 輸入 p1475（電機抱閘的轉矩設置值）提供值 0：
–轉速控制器的積分分量立即使能且可對空轉負載作出響應并形成保持轉矩。
–根據參數設置，轉速設定值保留到制動打開時間 (p1275.6 = 0) 屆滿后或制動反饋
(p1275.6 = 1) 后禁止。
●BICO 輸入 p1475（電機抱閘的轉矩設置值）提供一個不為 0 的值：
–轉速控制器的積分分量一直保持給定的設置值，直到發出反饋信息“制動已打  開"。
–之后，才會使能轉速控制器的積分分量和轉速設定值。
5.4 轉速控制器
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
●6040 矢量控制 - 帶有/不帶編碼器的轉速控制器
重要參數一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
●r0062 CO:濾波后的轉速設定值

由哈爾斯生產的SIGG不銹鋼雙層保溫杯也入選禮品，成為用品中的國外。然而經過筆者深入金磚實地調研后發現，印度市場并非如城外人看起來那般可口。但是周大有的團隊，瞄準的就是消費級3D打印市場。而且由于需要墊資，集成商通常要考慮同時實施項目的數量及規模。它們被在工程機械設備上，實時感受相關指標的變化情況，并上傳到后臺。

●r0063[0...2] CO:轉速實際值
●p0340[0...n] 自動計算電機參數/閉環控制參數
●r0345[0...n] 電機額定啟動時間
●p1442[0...n] 轉速控制器轉速實際值時間
●p1452[0...n] 轉速控制器轉速實際值時間（無編碼器）
●p1460[0...n] 轉速控制器適配轉速區的比例增益
●p1462[0...n] 轉速控制器適配轉速區前的積分時間
●p1470[0...n] 轉速控制器，無編碼器運行時的比例增益
●p1472[0...n] 轉速控制器無編碼器運行時的積分時間
●p1475[0...n] CI：轉速控制器，電機抱閘的轉矩設置值
●p1478[0...n] CI：轉速控制器，積分器設置值
●r1482 CO:轉速控制器轉矩輸出 I
●r1508 CO:加上附加力矩前的轉矩設定值
●p1960 測量選擇
5.4.2轉速控制器適配
基本信息
轉速控制器適配用于當前可能出現的轉速控制器的振蕩。
和轉速相關的 Kp_n/Tn_n 適配在出廠設置中。在調試和測量時驅動自動計算適配需要的值。
如果仍然出現轉速振蕩，還可以通過 Kp_n 適配 Kp_n 分量。 Kp_n 適配通過在p1455 上連接一個源，由此得出的系數再和和轉速相關的適配 Kp_n 值相乘。參數p1456 到 p1459 用于設置 Kp_n 適配的作用范圍
5.4轉速控制器
另外可以設置 p1400.6 = 1 和轉速相關的 Tn_n 適配分量。該 Tn_n 值除以適配的系數。
設置 p1400.5 = 0 可以禁用 Kp_n/Tn_n 適配。因此可以關閉轉速