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運行制動6SL3210-5BE32-2UV0工業自動化產品轉速設定值濾波器
●轉速控制器適配
說明
轉速控制和轉矩控制無法同時進行。 如果了轉速控制，則轉矩控制失效。

轉速 r1082[D] 的缺省設置是所選電機的值，在調試時生效。 斜坡函數發生器的斜坡升降時間均以此值為基準。
圖 4-3 轉速控制器4.4.2轉速控制器適配
有 2 種適配： Kp_n 適配以及和轉速相關的 Kp_n/Tn_n 適配。
4.4轉速控制器
Kp_n 適配在無編碼器運行時也生效，在帶有編碼器的運行中作為和轉速相關的 Kp_n 適配的附加系數。
和轉速相關的 Kp_n/Tn_n 適配僅在帶有編碼器的運行中生效，也會影響重要參數一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
Kp_n 適配
●p1455[0...n] CI：轉速控制器比例增益適配
●p1456[0...n] 轉速控制器比例增益適配區起點
●p1457[0...n] 轉速控制器比例增益適配區終點
●p1458[0...n] 起點前的適配系數
●p1459[0...n] 終點后的適配系數
和轉速相關的 Kp_n/Tn_n 適配
●p1460[0...n] 轉速控制器適配轉速區的比例增益
●p1461[0...n] 轉速控制器適配轉速區后的比例增益（比例系數）
●p1462[0...n] 轉速控制器適配轉速區前的積分時間
●p1463[0...n] 轉速控制器適配轉速區后的積分時間（比例系數）
●p1464[0...n] 轉速控制器適配轉速區起點
●p1465[0...n] 轉速控制器適配轉速區終點
●p1466[0...n] CI：轉速控制器比例增益比例系數
4.4轉速控制器
4.4.3轉矩控制運行
通過運行選擇參數 p1300 或二進制互聯輸入 p1501 可以從轉速控制運行切換到轉矩控制運行。切換后轉速控制中的所有轉矩設定值失效。通過參數可以選擇轉矩控制運行中的設   定值。
特性
●通過以下可以切換到轉矩控制運行：
–運行選擇
–二進制互聯輸入
●轉矩設定值可以給定：
–轉矩設定值源可選擇
–轉矩設定值可縮放
–相加的轉矩附加設定值可輸入
●顯示總轉矩
轉矩控制運行的調試
1. 設置轉矩控制運行（p1300 = 23 或 p1501 = “1" ）。
2.通過以下參數給定轉矩設定值：
–p1511：附加轉矩 1 的源
–p1512：附加轉矩 1 的比例系數的源
–p1513：附加轉矩 2 的信●OFF1 和 p1300 = 23
–響應如 OFF2
●OFF1， p1501 = “1" 且 p1300 不等于 23
–無制動響應，制動響應由給定轉矩的驅動執行。
–在電機制動閉合時間（p1217）屆滿后，脈沖。當轉速實際值低于轉速閾值
（p1226），或者從轉速設定值小于等于轉速閾值（p1226）起開始的監控時間
（p1227）屆滿時，驅動被識別為“靜止"。
–接通禁止被。
●OFF2
–立即脈沖，驅動停轉。
–可能設置的電機制動立即閉合。
–接通禁止被。
●OFF3
–切換至轉速控制運行。
–立即給定 n_設定= 0，使驅動沿著 OFF3 下降斜坡(p1135)減速。
–在識別出驅動靜止后便閉合設置的電機制動。
–在電機制動的閉合時間（p1217）結束時，脈沖。當轉速實際值低于轉速閾值
（p1226），或者從轉速設定值小于等于轉速閾值（p1226）起開始的監控時間
（p1227）屆滿時，驅動被識別為“靜止"。
–接通禁止被。
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
●5060 伺服控制 - 轉矩設定值，控制切換
●5610 伺服控制 - 轉矩/轉矩，插補器
重要參數一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
●p1300[0...n] 開環/閉環工作
●r1406.8...12 CO/BO:轉速控制器控制字
●p1501[0...n] BI:轉速/轉矩控制切換
●p1511[0...n] CI：附加轉矩 1
●p1512[0...n] CI：附加轉矩 1 比例系數
4.4轉速控制器
●p1513[0...n] CI：附加轉矩 2
●r1515 總附加轉矩
4.5轉矩設定值
4.5轉矩設定值
轉矩設定值分為以下步驟：
●給定一個轉矩設定值和一個轉矩附加設定值
●構成轉矩極限
在四個象限內都可以將轉矩設定值在允許的值范圍內。并可以通過參數為電動式運   行和回饋式運行設置不同的極限值。
圖 4-7 電流設定值/轉矩設定值
說明
該功能在缺省出廠設置中始終生效。特性
在缺省設置中，該功能的模擬量互聯輸入端上已經具有固定的轉矩極限值。也可以選擇在運   行時動態改變該轉矩極限值。
●轉矩的可以由一個控制位元選擇。有以下：
–轉矩上限和下限
–電動式和回饋式運行的轉矩極限
●附加的功率可設定
–電動式運行功率
–回饋式運行功率
4.5轉矩設定值
●以下幾個因素會由電流控制器監控，因此始終和轉矩同時生效：
–堵轉功率
–轉矩電流
●另外還允許設置值的偏移（參見圖“示例：帶或不帶偏移的轉矩極限"）
●以下轉矩極限由參數顯示：
–所有帶和不帶偏移的轉矩上限中的值
–所有帶和不帶偏移的轉矩下限中的值
轉矩的類型
有以下幾種類型：
●不作任何設置：
在實際應用中不需要其他的轉矩。
●要求固定的轉矩極限：
固定的轉矩上下限、電動/回饋式運行的轉矩極限可以通過各自的源相互地設定。
●要求動態/可變的轉矩極限：
–動態/可變的轉矩上下限、電動/回饋式運行的轉矩極限可以通過各自的源相互獨 立地設定。
–可以通過參數選擇當前極限值的源。
●可以通過參數設置轉矩偏移。
●此外，還可以通過參數單獨設置電動/回饋式運行中的功率。
r1534 中的負值或 r1535 中的正值表明另一個轉矩方向的轉矩；如果缺少反作用轉矩， 驅動可能堵轉（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊，功能圖 5630）。
4.5 轉矩設定值
示例：帶或不帶偏移的轉矩極限
由 p1522 和 p1523 選中的會另外 p1520 和 p1521 設置S1523S1521
圖 4-8
示例：帶或不帶偏移的轉矩極限
S1521
示例中的斜線范圍顯示的是允許的轉矩范圍。
固定/可變轉矩極限的設置
表格 4-2 固定/可變轉矩極限的設置
選擇 轉矩的
 轉矩上限或下限 p1400.4 = 0 電動式/回饋式運行轉矩極限 p1400.4 = 1
固定轉矩極限 轉矩上限，正值 p1520 電動式運行轉矩極限，正值 p1520
 轉矩下限，負值 p1521 回饋式運行轉矩極限，負值 p1521
可變轉矩極限的源 轉矩上限 p1522 電動式運行轉矩極限 p1522
 轉矩下限 p1523 回饋式運行轉矩極限 p1523
轉矩極限可變比例系數的源 轉矩上限 p1528 電動式運行轉矩極限 p1528
 轉矩下限 p1529 回饋式運行轉矩極限 p1529
轉矩極限的轉矩偏移 轉矩上限和下限同時平移 p1532 電動/回饋式運行轉矩極限同時平移 p1532
轉矩極限
1.通過參數選擇轉矩極限的來源（參見表格“固定/可變轉矩極限的設置"）。
2.通過控制字確定轉矩的。
3.必要時可進行以下設置：
–選擇附加的一些，然后這些。
–設置轉矩偏移。
4.5轉矩設定值
示例
●運行到固定停止點
●連續運行的貨物運輸裝置和卷曲機上的拉力控制
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
● 5609 伺服控制 - 轉矩極限值形成一覽
● 5610 伺服控制 - 轉矩/轉矩，插補器
● 5620 伺服控制 - 電動式/回饋式轉矩極限
● 5630 伺服控制 - 轉矩上限/轉矩下限
● 5640 伺服控制 - 轉換，功率/電流
重要參數一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
●p0640[0...n] 電流極限
●p1400[0...n] 轉速控制配置
●r1508 CO:加上附加力矩前的轉矩設定值
●r1509 CO:轉矩前的轉矩設定值
●r1515 總附加轉矩
●p1520[0...n] CO:轉矩上限/電動式運行轉矩極限
●p1521[0...n] CO:轉矩下限/回饋式運行轉矩極限
●p1522[0...n] CI：轉矩上限/電動式運行轉矩極限
●p1523[0...n] CI：轉矩下限/回饋式運行轉矩極限
●r1526 CO:電動式運行轉矩上限，無偏移
●r1527 CO:回饋式運行轉矩下限，無偏移
●p1528[0...n] CI：轉矩上限/電動式運行轉矩極限比例系數
●p1529[0...n] CI：轉矩下限/回饋式運行轉矩極限比例系數
●p1530[0...n] 電動式運行功率極限
●p1531[0...n] 回饋式運行功率極限
●p1532[0...n] CO:轉矩極限偏移
●r1533 所有電流極限中的轉矩電流
●r1534 CO:所有轉矩極限中的值
●r1535 CO:所有轉矩極限中的值
4.5轉矩設定值
●r1538 CO:轉矩上限生效
●r1539 CO:轉矩下限生

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