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配備控制單元6SL3210-5BE31-8UV0工業(yè)自動化產(chǎn)品驅(qū)動和制動力矩的控制不受轉(zhuǎn)速影響
●在轉(zhuǎn)速為 0 時能達(dá)到全起動轉(zhuǎn)矩
伺服控制 - 矢量控制的比較
下表對比顯示 SERVO 和 VECTOR 控制的基本特性。
表格 5-1 對比：伺服控制/矢量控制
主題 伺服控制 矢量控制
典型應(yīng)用 ●具有高動態(tài)運行控制特性的驅(qū)動
●具有高轉(zhuǎn)速精度和轉(zhuǎn)矩精度的驅(qū)動
（伺服同步電機）
●和等時同步的 PROFIdrive 實現(xiàn)角同步
●機床和周期性生產(chǎn)機械
●高輸出 ●具有高轉(zhuǎn)速精度和轉(zhuǎn)矩精度、采用轉(zhuǎn)速控制和轉(zhuǎn)矩控制的驅(qū)動，特別是在沒有編碼器的運行中
一個控制單元可以控制的驅(qū)動數(shù)量
需要考慮在內(nèi)：
章節(jié)“DRIVE-CLiQ 的布線規(guī)則 (頁 866)"
參見本文檔之后的內(nèi)容 ●1 個電源 + 6 個驅(qū)動
（在電流控制器采樣時間為 125 μs
及
轉(zhuǎn)速控制器采樣時間為 125 μs 時）
●1 個電源 + 3 個驅(qū)動
（在電流控制器采樣時間為 62.5 μs
及
轉(zhuǎn)速控制器采樣時間為 62.5 μs 時
●1 個電源 + 1 個驅(qū)動
（在電流控制器采樣時間為
31.25 μs 及轉(zhuǎn)速控制器采樣時間為 62.5 μs 時）
●混行，125 µs 下的伺服控制和 V/f 控制，多 11 驅(qū)動 ●1 個電源 + 3 個驅(qū)動
（在電流控制器采樣時間為 250 μs
及
轉(zhuǎn)速控制器采樣時間為 1 ms 時）
●1 個電源 + 6 個驅(qū)動
（在電流控制器采樣時間為
400 μs / 500 μs 及
） 轉(zhuǎn)速控制器采樣時間為 1.6 ms/2 ms 時）
●V/f 控制：
1 個電源 + 12 個驅(qū)動
（在電流控制器采樣時間為 500 μs
及
轉(zhuǎn)速控制器采樣時間為 2000 μs
時）
●混行，500 µs 下的矢量控制
和 V/f 控制，多 11 驅(qū)動
動態(tài)響應(yīng) 高 中等
提示：
采樣條件的更多相關(guān)信息請參見本手冊中的“采樣時間設(shè)置規(guī)定 (頁 858)"子章節(jié)。
主題 伺服控制 矢量控制
可以連接的電機 ●同步伺服電機
●永磁同步電機
●異步電機
●轉(zhuǎn)矩電機
●直線電機 ●同步電機（包含轉(zhuǎn)矩電機）
●永磁同步電機
●異步電機
●紡織行業(yè)用磁阻電機（僅適用于 V/ f 控制）
●同步磁阻電機
●他勵同步電機提示：
不可連接 1FT6、1FK6 和 1FK7 系列的同步電機。
位置接口，通過用于上級Motion Control 控制的PROFIdrive 支持 支持
無編碼器的轉(zhuǎn)速控制 支持，從 10 % 電機額定轉(zhuǎn)速起生效，在此轉(zhuǎn)速下為開環(huán)控制運行 支持，對異步電機（ASM）和永磁同步電機（PMSM）從靜止?fàn)顟B(tài)起生效
電機數(shù)據(jù)識別 支持 支持
轉(zhuǎn)速控制器采樣時間 支持 支持
V/f 控制 支持 支持（不同的特性曲線）
無編碼器
轉(zhuǎn)矩控制 不支持 支持，從 10 % 電機額定轉(zhuǎn)速起生效，在此轉(zhuǎn)速下為開環(huán)控制運行
異步電機的弱磁區(qū)域 ≤ 16 % 弱磁運行轉(zhuǎn)速（帶編碼器）
≤ 5 % 弱磁運行轉(zhuǎn)速（無編碼器） ≤ 5 % 電機額定轉(zhuǎn)速
主題 伺服控制 矢量控制
閉環(huán)控制中的輸出 ●31.25 μs / 16 kHz 時為 2600 Hz
●62.5 μs / 8 kHz 時為 1300 Hz
●125 μs / 4 kHz 時為 650 Hz
●250 μs / 2 kHz 時為 300 Hz
提示：
SINAMICS S 無需經(jīng)過即可達(dá)到上述數(shù)值。
在以下補充條件且進(jìn)行了附加的情況下，可設(shè)置更高的：
●至 3000 Hz
–無編碼器運行
–與閉環(huán)控制電源配合使用
●至 3200 Hz
–帶編碼器運行
–與閉環(huán)控制電源配合使用
●上限為 3200 Hz
根據(jù)出口條例，600 Hz 以上的運行需要／許可。 ●250 μs / 4 kHz 時為 300 Hz
或者 400 μs / 5 kHz 時
●500 μs / 4 kHz 時為 240 Hz
說明：
如果需要更高的輸出，請西門子專業(yè)人員。
提示：
請注意設(shè)備手冊中的降容特性曲線！
使用 du/dt 濾波器和正弦濾波器時的輸出為：150 Hz
轉(zhuǎn)速設(shè)定值通道
（斜坡函數(shù)發(fā)生器） 可選
（在電流控制器采樣時間為 125 μs 或轉(zhuǎn)速控制器采樣時間為 125 μs 時驅(qū)動數(shù)量，從 6 個電機模塊為 5 個電機模塊） 
功率單元的并聯(lián) 不支持 ●模塊型：不支持
●書本型：不支持
（例外情況：性能等級為 55 kW、
80 kW 或 120 kW 的調(diào)節(jié)型電源模
塊）
●機柜型：支持
●裝機裝柜型：支持
●Chassis-2 型：支持
（適用于：調(diào)節(jié)型電源模塊和電機
模塊）
主題 伺服控制 矢量控制
提示：
有關(guān)功率單元并聯(lián)的更多信息參見章節(jié)“功率單元的并聯(lián) (頁 527)"。
允許的電機額定電流（p0305） 和電機模塊額定電流（r0207） 之比 在伺服控制中，允許的電機額定電流
（p0305）和電機模塊額定電流
（r0207）之比為 1:1 到 1:4。
考慮到轉(zhuǎn)矩精度和運行特性的， 比例也可以到 1:8。 在矢量控制中，允許的電機額定電流
（p0305）和電機模塊額定電流
（r0207）之比為 1.3:1 到 1:4。
考慮到轉(zhuǎn)矩精度和運行特性的， 比例也可以到 1:8。
5.1 工藝應(yīng)用（Application）

工藝應(yīng)用（Application）
參數(shù) p0500 可用于如何計算開環(huán)和閉環(huán)控制參數(shù)。其中的預(yù)設(shè)置已提供了一些適用于應(yīng)用的數(shù)值，使用方便。
您可以對于下工藝應(yīng)用進(jìn)行一些預(yù)設(shè)置：
p0500 的值 使用目的
●0 驅(qū)動(VECTOR)
●1 泵和風(fēng)機
●2 無編碼器閉環(huán)控制，直至 f = 0（被動負(fù)載）
●4 弱磁區(qū)域內(nèi)的動態(tài)響應(yīng)
●5 高起動力矩
●6 負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量（例如：離心機）
所有受影響的參數(shù)和設(shè)置的數(shù)值請參考 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊。
計算
您可以按照以下來啟動工藝相關(guān)參數(shù)的計算：
●在退出快速調(diào)試時設(shè)置 p3900 > 0
●在自動計算電機/控制參數(shù)時，設(shè)置 p0340 = 1、3、5（p0500 = 6 時：p0340 = 1, 3, 4)
●在計算工藝相關(guān)參數(shù)時，設(shè)置 p0578 = 1
5.2無編碼器的矢量控制 (SLVC)
在不帶編碼器的矢量控制中（SLVC：Sensorless Vector Control），實際磁通或電機的實際轉(zhuǎn)速原則上須通過一個電氣電機模型計算得出，該模型借助電流或電行計算。在 0 Hz 左右的低頻區(qū)內(nèi)，模型無法足夠地計算出電機轉(zhuǎn)速。因此在低頻范圍內(nèi)矢量控制會從閉   環(huán)切換為開環(huán)。另外在使用被動負(fù)載時要注意補充條件（參見“使用外部電機的前提"）。
5.2.1三相交流異步電機
開環(huán)控制和閉環(huán)控制之間的切換是由時間條件和條件（p1755、p1756 和 p1758）控制的。如果斜坡函數(shù)發(fā)生器輸入端的設(shè)定和實際同時低于“p1755 x (1 - (p1756 / 100
%))"的乘積，則時間條件無效
5.2.2轉(zhuǎn)矩設(shè)定值設(shè)置
在開環(huán)控制中，模型計算出的的轉(zhuǎn)速實際值與設(shè)定值相同。對于靜態(tài)負(fù)載（例如在起重機應(yīng)   用中）或在加速中，請依據(jù)所需的轉(zhuǎn)矩上限參數(shù) p1610（靜態(tài)轉(zhuǎn)矩設(shè)定值）和p1611（加速附加轉(zhuǎn)矩）。之后驅(qū)動便可施加靜態(tài)或動態(tài)負(fù)載轉(zhuǎn)矩。
●若使用異步電機（ASM）時將 p1610 設(shè)為 0 %，那么將只注入勵磁電流 r0331。若該值設(shè)為 100 %，則注入電機額定電流 p0305。
●若使用磁阻電機 (RESM) 時將 p1610 設(shè)為 0 %，那么將只注入空載勵磁電流。若該值設(shè)為 100 %，則注入電機額定電流 p0305。
●在永磁同步電機 (PMSM) 上，p1610 = 0 % 時電機維持由附加力矩 r1515 推導(dǎo)出的前饋電流（值），而不是注入勵磁電流。

5.2 無編碼器的矢量控制 (SLVC)
可以 p1611 或使用轉(zhuǎn)速控制器的加速前饋，以防止電機在加速時失速，同時也可以有效地防止電機在低速區(qū)內(nèi)過熱。
如果驅(qū)動的轉(zhuǎn)動慣量幾乎保持恒定，請優(yōu)先使用 p1496 加速前饋控制這種，而不是增大加速附加轉(zhuǎn)矩 p1611。驅(qū)動的轉(zhuǎn)動慣量可通過測量確定：
p1900 = 3 且 p1960 = 1.
在低頻區(qū)內(nèi)不帶編碼器的矢量控制有下面幾個特點：
●p1750.2 = 1 和 p1750.3 = 1 時，驅(qū)動在被動負(fù)載條件下處于閉環(huán)控制，直至輸出約為 0 Hz（p0500=2）
●當(dāng)斜坡函數(shù)發(fā)生器前的轉(zhuǎn)速設(shè)定值大于 p1755 時，異步電機*勵磁后在閉環(huán)控制中啟動。
●如果驅(qū)動超過閉環(huán)/開環(huán)切換轉(zhuǎn)速 p1755 運行的時間比 p1758 中設(shè)置的等待時間短，且斜坡函數(shù)發(fā)生器前的轉(zhuǎn)速設(shè)定值超出 p1755，電機不用切換到開環(huán)控制也可以反向。
●在轉(zhuǎn)矩控制中，電機原則上會在低速區(qū)切換到開環(huán)控制。
圖 5-2 異步電機在閉環(huán)或開環(huán)控制中過零點和啟動
電機在 0 Hz 左右的低頻區(qū)（可通過 p1755 設(shè)置）前一直保持閉環(huán)控制，在 0 Hz 時直接在閉環(huán)控制中啟動或者反向（可通過 p1750 設(shè)置），這種控制有以下幾個優(yōu)點：
●在閉環(huán)控制中沒有切換操作（工作、無驟降、轉(zhuǎn)矩保持恒定）
●0 Hz 前可一直保持無編碼器的轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制
●0 Hz 前可以使用被動負(fù)載
●在 0 Hz 左右的低頻區(qū)前可一直保持的轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制
●相對于開環(huán)控制來說，動態(tài)響應(yīng)更快
說明
請注意，當(dāng)電機在 0 Hz 閉環(huán)控制中啟動或反向時，不能此附近保持太長時間，即超過 2 秒或超過 p1758，否則會自動從閉環(huán)控制切換到開環(huán)控制。
說明

西門子數(shù)控伺服：802C?S、802D?SL、810D?DE、820D?SL、840C?CE、840D?DE、840D?SL、840Di?SL、S120數(shù)控、數(shù)控伺服驅(qū)動模塊、控制模塊、電源模塊、備品備件等。

除了企業(yè)本身，永康還通過等各個層面踐行工匠精神通過行業(yè)協(xié)會自律，制訂工業(yè)領(lǐng)域產(chǎn)品（防盜門、平衡車），機器人替代人工生產(chǎn)是未來業(yè)重要的發(fā)展趨勢，是實現(xiàn)智能的基礎(chǔ)，也是未來實現(xiàn)工業(yè)自動化、數(shù)字化、智能化的保障，制定實施《2025宣城行動方案》，明確預(yù)期目標(biāo)和主要任務(wù)。透過火焰熱解的材料與沈積新意味著一座代工廠中每天可數(shù)百萬個傳感器。再加上企業(yè)人工成本不斷，物流費用因限超限載等因素上漲30%以上。
在電機模型中低于開環(huán)/閉環(huán)切換轉(zhuǎn)速(p1755)的轉(zhuǎn)速區(qū)中，只有轉(zhuǎn)矩設(shè)定值應(yīng)大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩時，無編碼器的轉(zhuǎn)矩閉環(huán)控制才是有效的控制。驅(qū)動必須能夠跟蹤轉(zhuǎn)矩設(shè)定值和由此產(chǎn)   生的轉(zhuǎn)速設(shè)定值(p1499 , FUP 6030)。
5.2.3被動負(fù)載
異步電機在起動點上拖動的是被動負(fù)載時，可以在 0 點（靜止）前一直在閉環(huán)控制中運行，不會中途切換到開環(huán)控制。
為此可進(jìn)行以下設(shè)置：
1.設(shè)置 p0500 = 2（工藝應(yīng)用 = 無編碼器閉環(huán)控制中的被動負(fù)載，直至 f = 0）。
2.設(shè)置 p0578 = 1（計算工藝相關(guān)參數(shù)）。此時會自動設(shè)置以下參數(shù)：
–p1574 = 2 V（使用異步電機時）
–p1574 = 4 V（使用他勵同步電機時）
–p1750.2 = 1，被動負(fù)載條件下在 0 Hz 前一直在閉環(huán)控制中運行
–p1802 = 4（RZM/FLB，不進(jìn)行過調(diào)制）
– p1803 = 106 %（出廠設(shè)置）
經(jīng)過這些設(shè)置后，被動負(fù)載功能自動。
說明
如果在電機調(diào)試內(nèi)設(shè)置了 p0500，就可以通過 p0340 和 p3900 自動計算。p0578 因此自動設(shè)置。
這種連續(xù)的轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制只限電機拖動被動負(fù)載的應(yīng)用：
被動負(fù)載指只能被電機驅(qū)動而不能驅(qū)動電機的負(fù)載，例如：惰性、泵、風(fēng)扇、離心機、
5.2 無編碼器的矢量控制 (SLVC)
擠出機、運行驅(qū)動、水平輸送裝置等。
此時電機可長時間處于靜止?fàn)顟B(tài)，無需保持電流。在靜止?fàn)顟B(tài)下僅會向電機注入勵磁電流。