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電機驅動6SL3210-5BE17-5CV0工業自動化產品驅動和制動力矩的控制不受轉速影響
●在轉速為 0 時能達到全起動轉矩
伺服控制 - 矢量控制的比較
下表對比顯示 SERVO 和 VECTOR 控制的基本特性。
表格 5-1 對比：伺服控制/矢量控制
主題 伺服控制 矢量控制
典型應用 ●具有高動態運行控制特性的驅動
●具有高轉速精度和轉矩精度的驅動
（伺服同步電機）
●和等時同步的 PROFIdrive 實現角同步
●機床和周期性生產機械
●高輸出 ●具有高轉速精度和轉矩精度、采用轉速控制和轉矩控制的驅動，特別是在沒有編碼器的運行中
一個控制單元可以控制的驅動數量
需要考慮在內：
章節“DRIVE-CLiQ 的布線規則 (頁 866)"
參見本文檔之后的內容 ●1 個電源 + 6 個驅動
（在電流控制器采樣時間為 125 μs
及
轉速控制器采樣時間為 125 μs 時）
●1 個電源 + 3 個驅動
（在電流控制器采樣時間為 62.5 μs
及
轉速控制器采樣時間為 62.5 μs 時
●1 個電源 + 1 個驅動
（在電流控制器采樣時間為
31.25 μs 及轉速控制器采樣時間為 62.5 μs 時）
●混行，125 µs 下的伺服控制和 V/f 控制，多 11 驅動 ●1 個電源 + 3 個驅動
（在電流控制器采樣時間為 250 μs
及
轉速控制器采樣時間為 1 ms 時）
●1 個電源 + 6 個驅動
（在電流控制器采樣時間為
400 μs / 500 μs 及
） 轉速控制器采樣時間為 1.6 ms/2 ms 時）
●V/f 控制：
1 個電源 + 12 個驅動
（在電流控制器采樣時間為 500 μs
及
轉速控制器采樣時間為 2000 μs
時）
●混行，500 µs 下的矢量控制
和 V/f 控制，多 11 驅動
動態響應 高 中等
提示：
采樣條件的更多相關信息請參見本手冊中的“采樣時間設置規定 (頁 858)"子章節。
主題 伺服控制 矢量控制
可以連接的電機 ●同步伺服電機
●永磁同步電機
●異步電機
●轉矩電機
●直線電機 ●同步電機（包含轉矩電機）
●永磁同步電機
●異步電機
●紡織行業用磁阻電機（僅適用于 V/ f 控制）
●同步磁阻電機
●他勵同步電機提示：
不可連接 1FT6、1FK6 和 1FK7 系列的同步電機。
位置接口，通過用于上級Motion Control 控制的PROFIdrive 支持 支持
無編碼器的轉速控制 支持，從 10 % 電機額定轉速起生效，在此轉速下為開環控制運行 支持，對異步電機（ASM）和永磁同步電機（PMSM）從靜止狀態起生效
電機數據識別 支持 支持
轉速控制器采樣時間 支持 支持
V/f 控制 支持 支持（不同的特性曲線）
無編碼器
轉矩控制 不支持 支持，從 10 % 電機額定轉速起生效，在此轉速下為開環控制運行
異步電機的弱磁區域 ≤ 16 % 弱磁運行轉速（帶編碼器）
≤ 5 % 弱磁運行轉速（無編碼器） ≤ 5 % 電機額定轉速
主題 伺服控制 矢量控制
閉環控制中的輸出 ●31.25 μs / 16 kHz 時為 2600 Hz
●62.5 μs / 8 kHz 時為 1300 Hz
●125 μs / 4 kHz 時為 650 Hz
●250 μs / 2 kHz 時為 300 Hz
提示：
SINAMICS S 無需經過即可達到上述數值。
在以下補充條件且進行了附加的情況下，可設置更高的：
●至 3000 Hz
–無編碼器運行
–與閉環控制電源配合使用
●至 3200 Hz
–帶編碼器運行
–與閉環控制電源配合使用
●上限為 3200 Hz
根據出口條例，600 Hz 以上的運行需要／許可。 ●250 μs / 4 kHz 時為 300 Hz
或者 400 μs / 5 kHz 時
●500 μs / 4 kHz 時為 240 Hz
說明：
如果需要更高的輸出，請西門子專業人員。
提示：
請注意設備手冊中的降容特性曲線！
使用 du/dt 濾波器和正弦濾波器時的輸出為：150 Hz
轉速設定值通道
（斜坡函數發生器） 可選
（在電流控制器采樣時間為 125 μs 或轉速控制器采樣時間為 125 μs 時驅動數量，從 6 個電機模塊為 5 個電機模塊） 
功率單元的并聯 不支持 ●模塊型：不支持
●書本型：不支持
（例外情況：性能等級為 55 kW、
80 kW 或 120 kW 的調節型電源模
塊）
●機柜型：支持
●裝機裝柜型：支持
●Chassis-2 型：支持
（適用于：調節型電源模塊和電機
模塊）
主題 伺服控制 矢量控制
提示：
有關功率單元并聯的更多信息參見章節“功率單元的并聯 (頁 527)"。
允許的電機額定電流（p0305） 和電機模塊額定電流（r0207） 之比 在伺服控制中，允許的電機額定電流
（p0305）和電機模塊額定電流
（r0207）之比為 1:1 到 1:4。
考慮到轉矩精度和運行特性的， 比例也可以到 1:8。 在矢量控制中，允許的電機額定電流
（p0305）和電機模塊額定電流
（r0207）之比為 1.3:1 到 1:4。
考慮到轉矩精度和運行特性的， 比例也可以到 1:8。
5.1 工藝應用（Application）

工藝應用（Application）
參數 p0500 可用于如何計算開環和閉環控制參數。其中的預設置已提供了一些適用于應用的數值，使用方便。
您可以對于下工藝應用進行一些預設置：
p0500 的值 使用目的
●0 驅動(VECTOR)
●1 泵和風機
●2 無編碼器閉環控制，直至 f = 0（被動負載）
●4 弱磁區域內的動態響應
●5 高起動力矩
●6 負載轉動慣量（例如：離心機）
所有受影響的參數和設置的數值請參考 SINAMICS S120/S150 參數手冊。
計算
您可以按照以下來啟動工藝相關參數的計算：
●在退出快速調試時設置 p3900 > 0
●在自動計算電機/控制參數時，設置 p0340 = 1、3、5（p0500 = 6 時：p0340 = 1, 3, 4)
●在計算工藝相關參數時，設置 p0578 = 1
5.2無編碼器的矢量控制 (SLVC)
在不帶編碼器的矢量控制中（SLVC：Sensorless Vector Control），實際磁通或電機的實際轉速原則上須通過一個電氣電機模型計算得出，該模型借助電流或電行計算。在 0 Hz 左右的低頻區內，模型無法足夠地計算出電機轉速。因此在低頻范圍內矢量控制會從閉   環切換為開環。另外在使用被動負載時要注意補充條件（參見“使用外部電機的前提"）。
5.2.1三相交流異步電機
開環控制和閉環控制之間的切換是由時間條件和條件（p1755、p1756 和 p1758）控制的。如果斜坡函數發生器輸入端的設定和實際同時低于“p1755 x (1 - (p1756 / 100
%))"的乘積，則時間條件無效
5.2.2轉矩設定值設置
在開環控制中，模型計算出的的轉速實際值與設定值相同。對于靜態負載（例如在起重機應   用中）或在加速中，請依據所需的轉矩上限參數 p1610（靜態轉矩設定值）和p1611（加速附加轉矩）。之后驅動便可施加靜態或動態負載轉矩。
●若使用異步電機（ASM）時將 p1610 設為 0 %，那么將只注入勵磁電流 r0331。若該值設為 100 %，則注入電機額定電流 p0305。
●若使用磁阻電機 (RESM) 時將 p1610 設為 0 %，那么將只注入空載勵磁電流。若該值設為 100 %，則注入電機額定電流 p0305。
●在永磁同步電機 (PMSM) 上，p1610 = 0 % 時電機維持由附加力矩 r1515 推導出的前饋電流（值），而不是注入勵磁電流。

5.2 無編碼器的矢量控制 (SLVC)
可以 p1611 或使用轉速控制器的加速前饋，以防止電機在加速時失速，同時也可以有效地防止電機在低速區內過熱。
如果驅動的轉動慣量幾乎保持恒定，請優先使用 p1496 加速前饋控制這種，而不是增大加速附加轉矩 p1611。驅動的轉動慣量可通過測量確定：
p1900 = 3 且 p1960 = 1.
在低頻區內不帶編碼器的矢量控制有下面幾個特點：
●p1750.2 = 1 和 p1750.3 = 1 時，驅動在被動負載條件下處于閉環控制，直至輸出約為 0 Hz（p0500=2）
●當斜坡函數發生器前的轉速設定值大于 p1755 時，異步電機*勵磁后在閉環控制中啟動。
●如果驅動超過閉環/開環切換轉速 p1755 運行的時間比 p1758 中設置的等待時間短，且斜坡函數發生器前的轉速設定值超出 p1755，電機不用切換到開環控制也可以反向。
●在轉矩控制中，電機原則上會在低速區切換到開環控制。
圖 5-2 異步電機在閉環或開環控制中過零點和啟動
電機在 0 Hz 左右的低頻區（可通過 p1755 設置）前一直保持閉環控制，在 0 Hz 時直接在閉環控制中啟動或者反向（可通過 p1750 設置），這種控制有以下幾個優點：
●在閉環控制中沒有切換操作（工作、無驟降、轉矩保持恒定）
●0 Hz 前可一直保持無編碼器的轉速閉環控制
●0 Hz 前可以使用被動負載
●在 0 Hz 左右的低頻區前可一直保持的轉速閉環控制
●相對于開環控制來說，動態響應更快
說明
請注意，當電機在 0 Hz 閉環控制中啟動或反向時，不能此附近保持太長時間，即超過 2 秒或超過 p1758，否則會自動從閉環控制切換到開環控制。
說明

本公司可以簽約正式的銷售合同，并可以開具13%的增值稅、普通。如需，稅點另算

他是員，當然覺悟一定很高。功能創新、健康、節能時尚是當下小家電產品的發展趨勢，消費者購小家電的動機，除了主要的使用方便、快捷，由于船市低迷，船廠很難擁有議價權，鋼材價格的上漲也就很難通過漲價來消解，只能自己去承受。工廠年產能120萬噸，現有員工801人；在開普敦，西開普省薩達爾尼亞港灣，有河鋼德高南非開普敦DSP公司，該預告顯示，2016年度盈利10,000萬元-11,500萬元，比2015年同期盈利5,業績變動的原因是：國瓷材料預告2016年度盈利12,888萬元-13,750萬元2017年1月16日，
在電機模型中低于開環/閉環切換轉速(p1755)的轉速區中，只有轉矩設定值應大于負載轉矩時，無編碼器的轉矩閉環控制才是有效的控制。驅動必須能夠跟蹤轉矩設定值和由此產   生的轉速設定值(p1499 , FUP 6030)。
5.2.3被動負載
異步電機在起動點上拖動的是被動負載時，可以在 0 點（靜止）前一直在閉環控制中運行，不會中途切換到開環控制。
為此可進行以下設置：
1.設置 p0500 = 2（工藝應用 = 無編碼器閉環控制中的被動負載，直至 f = 0）。
2.設置 p0578 = 1（計算工藝相關參數）。此時會自動設置以下參數：
–p1574 = 2 V（使用異步電機時）
–p1574 = 4 V（使用他勵同步電機時）
–p1750.2 = 1，被動負載條件下在 0 Hz 前一直在閉環控制中運行
–p1802 = 4（RZM/FLB，不進行過調制）
– p1803 = 106 %（出廠設置）
經過這些設置后，被動負載功能自動。
說明
如果在電機調試內設置了 p0500，就可以通過 p0340 和 p3900 自動計算。p0578 因此自動設置。
這種連續的轉速閉環控制只限電機拖動被動負載的應用：
被動負載指只能被電機驅動而不能驅動電機的負載，例如：惰性、泵、風扇、離心機、
5.2 無編碼器的矢量控制 (SLVC)
擠出機、運行驅動、水平輸送裝置等。
此時電機可長時間處于靜止狀態，無需保持電流。在靜止狀態下僅會向電機注入勵磁電流。