您好, 歡迎來到化工儀器網(wǎng)
運(yùn)行制動(dòng)6SL3210-5BE31-1CV0維修SIEMENS 數(shù)控 伺服
1、SINUMERIK:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120
主營產(chǎn)品或服務(wù):西門子PLC，西門子變頻器，西門子數(shù)控系統(tǒng)，西門子伺服電機(jī)，西門子人機(jī)界面，西門子軟啟動(dòng)器，西門子觸摸屏，西門子工業(yè)以太網(wǎng)，西門子LOGO！，西
產(chǎn)品簡介
詳細(xì)介紹
運(yùn)行制動(dòng)6SL3210-5BE31-1CV0維修
Vdc_max 控制的/取消
在沒有回饋能力的電源模塊上或電源斷電時(shí)，直流母線組件中驅(qū)動(dòng)的制動(dòng)可能會(huì)直流母線電壓增大到斷路閾值。此時(shí)可以一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)的Vdc_max 控制器（p1240 = 1， 3），以避免因直流母線過電壓斷路。通常需要為一些制動(dòng)和加速都在較大動(dòng)能下進(jìn)行的驅(qū)動(dòng) Vdc_max 控制器。一旦超出 p1244 中設(shè)置的過電壓閾值（設(shè)置建議：高于直流母線電壓 50 V 的值），在Vdc_max 控制器的驅(qū)動(dòng)上，轉(zhuǎn)矩極限會(huì)發(fā)生變化，從而該驅(qū)動(dòng)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。此時(shí)，驅(qū)動(dòng)反饋的能量*和直流母線中的損耗或被用電裝置消耗的能量相同，制動(dòng)時(shí)間也因此縮短。
說明
如果在驅(qū)動(dòng)組中的其它驅(qū)動(dòng)上沒有 Vdc_max 控制器而繼續(xù)再生饋電，則 Vdc_max 控制器的驅(qū)動(dòng)會(huì)加速，以便消耗制動(dòng)能量，減輕直流母線的負(fù)載
在電源斷電后，電源模塊不能再繼續(xù)保持直流母線電壓，特別是在直流母線組件中的電機(jī)模 塊從中吸收有功功率后。為了防止電源斷電時(shí)一些不關(guān)鍵的驅(qū)動(dòng)消耗直流母線電壓，可以通 過 p1248 中可設(shè)定的電壓閾值以故障信息 F7403（驅(qū)動(dòng)：已達(dá)到直流母線電壓下限閾值）斷開這些驅(qū)動(dòng)。 Vdc_min 監(jiān)控(p1240 = 5, 6)即可實(shí)現(xiàn)分?jǐn)唷?/p>
4.16Vdc 控制
在電源斷電時(shí)，驅(qū)動(dòng)的制動(dòng)能量可能會(huì)使直流母線電壓上升到斷路閾值。為了防止電源斷電 時(shí)一些不關(guān)鍵的驅(qū)動(dòng)消耗直流母線電壓，可以通過 p1244 中可設(shè)定的電壓閾值以故障信息F7404（驅(qū)動(dòng)：已達(dá)到直流母線電壓上限閾值）斷開這些驅(qū)動(dòng)。 Vdc_max 監(jiān)控(p1240 = 4, 6)即可實(shí)現(xiàn)分?jǐn)唷?/p>
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）
●5300 伺服控制 - 診斷用的 V/f 控制
●5650 伺服控制 - Vdc 控制器和 Vdc 控制器
重要參數(shù)一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）
●r0056.14 CO/BO：閉環(huán)控制狀態(tài)字：Vdc_控制器有效
●r0056.15 CO/BO：閉環(huán)控制狀態(tài)字： Vdc 控制器生效
●p1240[0...n] Vdc 控制器或 Vdc 監(jiān)控的配置
●p1244[0...n] 直流母線電壓閾值上限
●p1248[0...n] 直流母線電壓閾值下限
●p1250[0...n] Vdc 控制器的比例增益
Dynamic Servo Control" (DSC) 功能是一種控制結(jié)構(gòu)，它在快速的轉(zhuǎn)速控制器周期內(nèi)計(jì)算位置控制器，并由控制器在位置控制器周期內(nèi)提供設(shè)定值。
這樣可以可以較高的位置控制器增益。
前提條件
使用“動(dòng)態(tài)伺服控制"功能需要以下前提條件：
●工作“設(shè)定轉(zhuǎn)速"
●等時(shí)同步的 PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO
●位置控制器增益系數(shù) (KPC) 和位置偏差 (XERR) 必須包含在 PROFIBUS DP 或帶IRT 的
PROFINET IO 設(shè)定值報(bào)文中，參見 p0922。
●而位置實(shí)際值必須通過 PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO 實(shí)際值報(bào)文中的編碼器接口 Gx_XIST1 傳送到主站。
●在的 DSC 中，PROFIBUS DP 或帶 IRT 的 PROFINET IO 的 PROFIdrive 報(bào)文中的轉(zhuǎn)速設(shè)定值“N_SOLL_B"用作轉(zhuǎn)速前饋控制值。
●內(nèi)部的準(zhǔn)位置控制器 - DSC 位置控制器 (FP3090) 使用電機(jī)測量的位置實(shí)際值G1_XIST1 或附加編碼器的位置實(shí)際值（報(bào)文 6、106、116、118、126、136 和138 或報(bào)文）。
以下 PROFIdrive 報(bào)文支持 DSC：
●報(bào)文 5 和 6
●西門子報(bào)文：5、6、105、106、116、118、125、126、136、138、139、146、148、
149 和 166
其它的 PZD 可以通過報(bào)文擴(kuò)展使用。此時(shí)應(yīng)注意，SERVO 多支持 20 個(gè)PZD 設(shè)定值和 28
個(gè) PZD 實(shí)際值。
DSC 的運(yùn)行狀態(tài) 含義
帶直線插補(bǔ)的轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩前饋控制 通過位置控制器周期中的階梯狀轉(zhuǎn)矩前饋控制在勵(lì) 磁周期中經(jīng)過脈沖的轉(zhuǎn)矩特性曲線。
帶樣條的轉(zhuǎn)速前饋控制 1) ●對(duì)位置設(shè)定值進(jìn)行均衡。
●不對(duì)轉(zhuǎn)速前饋控制值進(jìn)行均衡。
帶樣條的轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩前饋控制 1) ●對(duì)位置設(shè)定值進(jìn)行均衡。
●對(duì)轉(zhuǎn)速前饋控制值進(jìn)行均衡。 2)
●不對(duì)轉(zhuǎn)矩前饋控制值進(jìn)行均衡。
1) 通過樣條插補(bǔ)實(shí)現(xiàn)以下：
-轉(zhuǎn)速控制器周期中的轉(zhuǎn)矩插補(bǔ)更為，因此運(yùn)動(dòng)更為，并且避免轉(zhuǎn)矩瞬變。
-在轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速前饋控制上具有較高的軌跡正確度（即：控制性能中的跟隨誤差更小）。
-可進(jìn)行高頻軌跡運(yùn)動(dòng)
2) 在均衡功能生效（T_SYMM > 0）時(shí)，可通過 p1427 設(shè)置一個(gè)附加的均衡時(shí)間常量
T_SYMM_ADD，用于轉(zhuǎn)矩前饋控制生效時(shí)的轉(zhuǎn)速前饋控制值均衡。此時(shí)轉(zhuǎn)速前饋控制值通過以下時(shí)間常數(shù)的和進(jìn)行均衡：
T_SYMM（參見 p1195）+ T_SYMM_ADD （p1427） + 0.5 × T_轉(zhuǎn)速控制器周期（p0115[1]）
在通過位置差來計(jì)算轉(zhuǎn)速時(shí)，自動(dòng)了半個(gè)轉(zhuǎn)速控制周期。
C 或 XERR 的模擬量互聯(lián)輸入上的互聯(lián)被取消（p1191 = 0 或 p1190 = 0）時(shí)，DSC 結(jié)構(gòu)解除，DSC 功能禁用。之后 r1119 和 p1155 的和會(huì)被加至 p1160 和轉(zhuǎn)速前饋控制通道p1430。
由于 DSC 時(shí)可能會(huì)設(shè)置較高的增益系數(shù)，在斷路時(shí)控制回路有可能會(huì)不。因此在取消 DSC 前必須主站中 KPC 的值。
轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器
在 DSC 時(shí)無需采用用于轉(zhuǎn)速設(shè)定值變化圓整的轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器。
轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器 1 和“DSC" 功能的共同使用僅適用于支持位置控制器，例如用于共振。
外部編碼器（外部的電機(jī)編碼器）
如果需要在 DSC 時(shí)使用外部編碼器，則必須為此選擇一個(gè)具有附加編碼器實(shí)際值的報(bào)文：報(bào)文 6、106、116、118、126、136、138、146、148、166 或報(bào)文。
為了在 DSC 中達(dá)到控制效果，必須通過參數(shù) p1192“DSC 編碼器選擇"為控制
（主站）和驅(qū)動(dòng)選擇相同的編碼器（編碼器 2 和/或編碼器 3）。
如果用于在控制器中形成位置實(shí)際值的編碼器與用于 DSC 的編碼器的線數(shù)或細(xì)分分辨率不同， 在 p1193 中須加以考慮。該系數(shù)表明了在位移基準(zhǔn)相同時(shí)、所用編碼器之間的線數(shù)比。此外還須注意：不同編碼器（如 EnDat 編碼器和 SSI 編碼器）在其位置實(shí)際值采集時(shí)沒有時(shí)滯， 因?yàn)檫@可能會(huì)意外特性。
參數(shù) p1192 和 p1193 的作用在功能圖 3090 中清晰說明。
診斷
參數(shù) r1407 可顯示正在生效的 DSC 閉環(huán)控制；例如 r1407.20 = 1 表示“帶樣條的 DSC
生效"。
顯示的前提條件：
●p1190 和 p1191 必須連接了一個(gè)數(shù)值 > 0 的源
（DSC 結(jié)構(gòu)）。
●OFF1、OFF3 和 STOP2 不允許生效。
●電機(jī)數(shù)據(jù)識(shí)別不允許生效。
●控制權(quán)不允許生效。
以下條件可能會(huì)在設(shè)置了位的情況下 DSC 功能仍不生效：
●沒有選中等時(shí)同步運(yùn)行（r2054 ≠ 4）。
●PROFIBUS 不是等時(shí)同步（r2064[0] ≠ 1）。
●在控制側(cè)不允許啟用 DSC，因此將 KPC =0 作為數(shù)值傳送給 p1191。
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）
● 2401 PROFIdrive 一覽
● 2415 PROFIdrive 報(bào)文和數(shù)據(jù) 1
● 2416 PROFIdrive 報(bào)文和數(shù)據(jù) 2
● 2419 PROFIdrive 制造商的報(bào)文和數(shù)據(jù) 1
● 2420 PROFIdrive 制造商的報(bào)文和數(shù)據(jù) 2
● 2421 PROFIdrive 制造商的報(bào)文和數(shù)據(jù) 3
● 2422 PROFIdrive 制造商的報(bào)文和數(shù)據(jù) 4
● 2423 PROFIdrive 制造商/報(bào)文和數(shù)據(jù)
4.17 動(dòng)態(tài)伺服控制(DSC)
● 3090 設(shè)定值通道 - 動(dòng)態(tài)伺服控制（DSC），線性和 DSC 樣條 (r0108.6 = 1)
● 5020 伺服控制 - 轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器和轉(zhuǎn)速前饋控制
● 5030 伺服控制 - 參考模型/對(duì)稱預(yù)調(diào)/轉(zhuǎn)速
重要參數(shù)一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）
●p1160[0...n] CI：轉(zhuǎn)速控制器：轉(zhuǎn)速設(shè)定值 2
●p1190 CI：DSC 位置偏差 XERR
●p1191 CI：DSC 位置控制器增益 KPC
●p1192[0...n] DSC 編碼器選擇
●p1193[0...n] DSC 編碼器自適應(yīng)系數(shù)
●p1194 CI：DSC 控制字 DSC_STW
●p1195 CI：DSC 均衡時(shí)間常量 T_SYMM
●p1400[0...n] 轉(zhuǎn)速控制配置
17 DSC 位置控制器生效
●r1407.0...26 CO/BO：轉(zhuǎn)速控制器狀態(tài)字
04 DSC 轉(zhuǎn)速設(shè)定值
19DSC 位置控制器受限
20含樣條的 DSC
21在含樣條的 DSC 中轉(zhuǎn)速前饋控制
22在含樣條的 DSC 中轉(zhuǎn)矩前饋控制
●p1430[0...n] CI：速度前饋控制
在 PROFIdrive 報(bào)文 2 到 6 中，以下自動(dòng)互聯(lián)在一起：
●控制字 2 位 8(STW2.8)
●狀態(tài)字 2 位 8(ZSW2.8)
在 PROFIdrive 報(bào)文 102 到 106 中，另外還有以下互聯(lián)在一起：
●報(bào)告字位 1(MELDW1)
●數(shù)據(jù)“轉(zhuǎn)矩"，連接到轉(zhuǎn)矩極限比例系數(shù) “基本"功能模塊生效時(shí)，上述自動(dòng)互聯(lián)至基本。
運(yùn)行到固定停止點(diǎn)"時(shí)的
使用 PROFIdrive 報(bào)文 2~6 時(shí)不會(huì)傳送任何轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)。在“運(yùn)行到固定停止點(diǎn)"功能時(shí)，電機(jī)會(huì)加速運(yùn)行到 p1520 和 p1521 中的轉(zhuǎn)矩極限。如果需要轉(zhuǎn)矩，則可以通過報(bào)文 102 ~106 傳送該數(shù)據(jù)。也可以選擇在 p2900 中輸入一個(gè)固定值，并將該值連接到p1528 和 p1529 中的轉(zhuǎn)矩極限上
運(yùn)行到固定停止點(diǎn)"時(shí)的圖
調(diào)試 PROFIdrive 報(bào)文 2 到 6
1.設(shè)置 p1545 = 1，功能“運(yùn)行到固定停止點(diǎn)"。
2.設(shè)置所需的轉(zhuǎn)矩極限。示例：
p1400.4 = 0 → 轉(zhuǎn)矩上限或下限p1520 = 100 Nm → 正向轉(zhuǎn)矩上限p1521 = –1500 Nm → 負(fù)向轉(zhuǎn)矩下限
3.將電機(jī)運(yùn)行到固定點(diǎn)。
電機(jī)以設(shè)定的轉(zhuǎn)矩運(yùn)行，在達(dá)到固定點(diǎn)后反向加工，直到達(dá)到轉(zhuǎn)矩極限，該狀態(tài)可以由狀態(tài)位
r1407.7“達(dá)到轉(zhuǎn)矩極限"辨識(shí)。
運(yùn)行到固定停止點(diǎn)
控制信息和狀態(tài)信息
表格 4-17 控制“運(yùn)行到固定停止點(diǎn)"
名稱 內(nèi)部狀態(tài)字 STW “轉(zhuǎn)速控制" 二進(jìn)制互聯(lián)輸入 PROFIdrive p0922 和/或
p2079
“運(yùn)行到固定停止點(diǎn) " 8 p1545 “運(yùn)行到固定停止點(diǎn)" STW2.8
表格 4-18 狀態(tài)信息“運(yùn)行到固定停止點(diǎn)"
名稱 內(nèi)部狀態(tài)字 參數(shù) PROFIdrive p0922 和/或
p2079
“運(yùn)行到固定停止點(diǎn)" - r1406.8 ZSW2.8
達(dá)到轉(zhuǎn)矩極限 ZSW 轉(zhuǎn)速控制 7 r1407.7 ZSW1.11 （取反）
轉(zhuǎn)矩利用率 < 轉(zhuǎn)矩閾值 2 ZSW 監(jiān)控 3.11 r2199.11 MELDEW.1
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）
5609 伺服控制 - 轉(zhuǎn)矩極限值形成一覽
● 5610 伺服控制 - 轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)矩，插補(bǔ)器
● 5620 伺服控制 - 電動(dòng)式/回饋式轉(zhuǎn)矩極限
● 5630 伺服控制 - 轉(zhuǎn)矩上限/轉(zhuǎn)矩下限
● 8012 信息和監(jiān)控功能 - 轉(zhuǎn)矩信息，電機(jī)堵轉(zhuǎn)/失速
重要參數(shù)一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）
●p1400[0...n] 轉(zhuǎn)速控制配置
●r1407.7 CO/BO:轉(zhuǎn)速控制器狀態(tài)字； 達(dá)到轉(zhuǎn)矩極限
●p1520[0...n] CO:轉(zhuǎn)矩上限/電動(dòng)式運(yùn)行轉(zhuǎn)矩極限
●p1521[0...n] CO:轉(zhuǎn)矩下限/回饋式運(yùn)行轉(zhuǎn)矩極限
●p1522[0...n] CI：轉(zhuǎn)矩上限/電動(dòng)式運(yùn)行轉(zhuǎn)矩極限
●p1523[0...n] CI：轉(zhuǎn)矩下限/回饋式運(yùn)行轉(zhuǎn)矩極限
●r1526 CO:電動(dòng)式運(yùn)行轉(zhuǎn)矩上限，無偏移
承諾一：1、保證全新*
近日，歐洲經(jīng)濟(jì)技術(shù)合作協(xié)會(huì)副會(huì)長，自主汽車分會(huì)會(huì)長李慶文在首屆龍?bào)幢?016汽車變速器評(píng)選啟動(dòng)發(fā)布會(huì)上指出，需求就了市場走轉(zhuǎn)型升級(jí)之路，緊跟戰(zhàn)略，也是福建療法之一。記者從認(rèn)證認(rèn)可會(huì)（下稱認(rèn)監(jiān)委）獲悉，質(zhì)檢總局、、部、認(rèn)監(jiān)委、委于3日聯(lián)合發(fā)布《關(guān)于推進(jìn)機(jī)器人檢測認(rèn)證體系建設(shè)的意見》（下稱《意見》），《2016-2020年機(jī)器人產(chǎn)業(yè)投資分析及前景預(yù)測報(bào)告》指出，機(jī)器人行業(yè)的產(chǎn)業(yè)鏈可分為五個(gè)部分，分別是研發(fā)、零配件生產(chǎn)、機(jī)器人單體、集成和后，
運(yùn)行到固定停止點(diǎn)
●r1527 CO:回饋式運(yùn)行轉(zhuǎn)矩下限，無偏移
●p1532[0...n] 轉(zhuǎn)矩極限偏移
●p1542[0...n] CI：運(yùn)行到固定停止點(diǎn)轉(zhuǎn)矩
●r1543 CO:運(yùn)行到固定停止點(diǎn)轉(zhuǎn)矩比例系數(shù)
●p1544 運(yùn)行到固定停止點(diǎn)， 轉(zhuǎn)矩計(jì)算
●p1545[0...n] BI:運(yùn)行到固定停止點(diǎn)
●p2194[0...n] 轉(zhuǎn)矩閾值 2
●p2199.11 CO/BO:監(jiān)控狀態(tài)字；
轉(zhuǎn)矩利用率 < 轉(zhuǎn)矩閾值 2
在一個(gè)沒有機(jī)械配重的垂直軸上，可以通過轉(zhuǎn)矩極限偏移(p1532)來設(shè)置電氣配重。 p1520
和 p1521 會(huì)按照該偏移值進(jìn)行平移。
偏移值可以從 r0031 中讀取并傳送到 p1532 中。
為松開制動(dòng)后的配重步驟，可以將轉(zhuǎn)矩偏移值作為轉(zhuǎn)矩附加設(shè)定值(p1511 或 p1513)互聯(lián)， 從而可以在制動(dòng)松開后直接給定保持轉(zhuǎn)矩。
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）
● 5060 伺服控制 - 轉(zhuǎn)矩設(shè)定值，控制切換
● 5620 伺服控制 - 電動(dòng)式/回饋式轉(zhuǎn)矩極限
● 5630 伺服控制 - 轉(zhuǎn)矩上限/轉(zhuǎn)矩下限
重要參數(shù)一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）
●r0031 經(jīng)過濾波的轉(zhuǎn)矩實(shí)際值
●p1511[0...n] CI： 附加轉(zhuǎn)矩 1
●p1512[0...n] CI： 附加轉(zhuǎn)矩 1 比例系數(shù)
●p1513[0...n] CI： 附加轉(zhuǎn)矩 2
●p1520[0...n] CO: 轉(zhuǎn)矩上限/電動(dòng)式運(yùn)行轉(zhuǎn)矩極限
●p1521[0...n] CO: 轉(zhuǎn)矩下限/回饋式運(yùn)行轉(zhuǎn)矩極限
●p1532[0...n] CO: 轉(zhuǎn)矩極限偏移
.20變量報(bào)告功能
4.20變量報(bào)告功
監(jiān)控用變量報(bào)告功能
使用“變量報(bào)告功能"可對(duì)屬性為“可跟蹤 (traceable) "的 BICO 互聯(lián)及參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控，也可通過調(diào)試功能“設(shè)備跟蹤"進(jìn)行記錄。明
變量報(bào)告功能的精度可以達(dá)到 8 ms，在設(shè)置啟用延時(shí)和關(guān)閉延時(shí)時(shí)也必須注意這一點(diǎn)。
將所需的數(shù)據(jù)源輸入驅(qū)動(dòng)對(duì)象專家列表的參數(shù) p3291 中。在參數(shù) p3295 中定義數(shù)據(jù)源的閾值。可通過 p3296 設(shè)置閾值回差。低于或超出閾值時(shí)會(huì)產(chǎn)生輸出 r3294。
可通過 p3297 為輸出 r3294 設(shè)置啟用延時(shí)以及通過 p3298 設(shè)置關(guān)閉延時(shí)。
設(shè)置一個(gè)回差后，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)以閾值為中心的公差帶。一旦超出公差帶上限，輸出 r3294