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適用于功率模塊6SL3210-5BB11-2UV1價(jià)格 

說明
再生運(yùn)行
在此運(yùn)行中，接近為 0 Hz 時(shí)不可進(jìn)行靜態(tài)再生運(yùn)行。
5.2.4電機(jī)堵轉(zhuǎn)
當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于無編碼矢量控制的轉(zhuǎn)矩時(shí)，驅(qū)動(dòng)會(huì)制動(dòng)到靜止?fàn)顟B(tài)。可以設(shè)置p1750.6 = 1，在時(shí)間 p1758 屆滿后不切換到開環(huán)控制。必要時(shí)須 p2177 “電機(jī)堵轉(zhuǎn)延時(shí)"。
說明
驅(qū)動(dòng)反向時(shí)的例外
如果負(fù)載迫使驅(qū)動(dòng)反向，不允許使用該設(shè)置。5.2.5負(fù)載
負(fù)載指可以使驅(qū)動(dòng)反向的負(fù)載（例如機(jī)構(gòu)上的負(fù)載），電機(jī)在這種負(fù)載條件下必須   在轉(zhuǎn)速開環(huán)控制中啟動(dòng)。為此必須設(shè)置 p1750.6 = 0（電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)開環(huán)控制）。此時(shí)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩設(shè)定值 p1610 必須大于可能出現(xiàn)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩。
說明
可驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載
針對(duì)低速區(qū)內(nèi)再生負(fù)載轉(zhuǎn)矩比較高的應(yīng)用，可以額外設(shè)置 p1750.7 = 1。電機(jī)模型的開環(huán)/閉環(huán)切換轉(zhuǎn)速因此，電機(jī)可以更快地開環(huán)控制。
永磁同步電機(jī) (PMSM) 在啟動(dòng)和反向時(shí)均采用開環(huán)控制運(yùn)行。開環(huán)到閉環(huán)的切換轉(zhuǎn)速預(yù)設(shè)為電機(jī)額定轉(zhuǎn)速的 10 % 或 5 %，該切換不受時(shí)間條件影響（即不計(jì)算 p1758）。從開環(huán)控制切換到閉環(huán)控制時(shí)，當(dāng)前存在的負(fù)載力矩（無論是電動(dòng)還是再生）會(huì)首*行自適配，確   保即使在高靜態(tài)負(fù)載條件下電機(jī)也可以保持恒定的轉(zhuǎn)矩過渡到閉環(huán)控制。在每次給出脈沖使   能時(shí)，驅(qū)動(dòng)都會(huì)首先檢測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置。
5.2.6.2在 f = 0 Hz 前一直采用在閉環(huán)控制中運(yùn)行
驅(qū)動(dòng)可以確定 0 （靜止）前電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置。在任何負(fù)載下，西門子轉(zhuǎn)矩電機(jī)系列
1FW4 和 1PH8 都可以直接從靜止?fàn)顟B(tài)起動(dòng)輸出額定轉(zhuǎn)矩，或者在靜止?fàn)顟B(tài)下保持住負(fù)載。
了此功能時(shí)，電機(jī)在低速區(qū)內(nèi)運(yùn)行時(shí)會(huì)發(fā)出明顯的噪音，噪音強(qiáng)弱取決于電機(jī)的結(jié)構(gòu)。   這種只針對(duì)內(nèi)置有磁鐵的電
圖 5-5 “零速前一直保持閉環(huán)控制"中的過零點(diǎn)
說明
在使用正弦濾波器時(shí)，只能使用開環(huán)控制。
說明
1FW4 轉(zhuǎn)矩電機(jī)
西門子轉(zhuǎn)矩電機(jī)系列 1FW4 可以直接從靜止?fàn)顟B(tài)中在轉(zhuǎn)矩閉環(huán)控制中起動(dòng)。該功能由參數(shù)
p1750.5= 1 。
必須根據(jù)具體情況檢測(cè)能否使用外部電機(jī)。
使用外部電機(jī)的前提
●這種特別適合那些轉(zhuǎn)子鐵芯內(nèi)埋有磁鐵的電機(jī)（IPMSM：內(nèi)置式永磁同步電機(jī)）。
●定子 q 軸電抗 (Lsq) 和 d 軸電抗 (Lsd) 之比必須大于 1.5。
●這種中電機(jī)的工作范圍取決于從哪個(gè)電流點(diǎn)開始 Lsq 和 Lsd 之比等于一。如果希望電機(jī)在輸出額定轉(zhuǎn)矩前一直以這種工作，在達(dá)到電機(jī)額定電流前一定要保持電抗比。
5.2無編碼器的矢量控制 (SLVC)
設(shè)置以下參數(shù)，該控制：
●飽和特性曲線：p0362 到 p0369
●負(fù)載特性曲線：p0398、p0399 該閉環(huán)控制所需的調(diào)試步驟：
●完成所有調(diào)試步驟，包含靜態(tài)電機(jī)數(shù)據(jù)檢測(cè)。
●輸入飽和特性曲線和負(fù)載特性曲線的數(shù)據(jù)。
●設(shè)置參數(shù) p1750.5=1 “零速前一直保持閉環(huán)控制"。零速前一直保持閉環(huán)控制有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)：
●無需中途切換到開環(huán)控制，轉(zhuǎn)矩保持恒定
●0 Hz 前可一直保持無編碼器的轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制和轉(zhuǎn)矩閉環(huán)控制
●相對(duì)于開環(huán)控制來說，動(dòng)態(tài)響應(yīng)更快
●驅(qū)動(dòng)線可免去編碼器（例如：造紙機(jī)、主從驅(qū)動(dòng)）。
●在零前可拖動(dòng)負(fù)載（包含懸掛負(fù)載）
說明
電機(jī)電抗器、正弦濾波器、du/dt 濾波器
該性能在存在電機(jī)電抗器、正弦濾波器和 du/dt 濾波器時(shí)不可使用。
5.2.7同步磁阻電機(jī)
5.2.7.1一覽
同步磁阻電機(jī) (RESM) 可采用帶/不帶編碼器的矢量控制運(yùn)行。同步磁阻電機(jī)是不帶阻尼籠的磁阻電機(jī)。該電機(jī)類型的優(yōu)點(diǎn)有：
●無轉(zhuǎn)子損耗
●磁通時(shí)部分負(fù)載范圍內(nèi)的使用
●高負(fù)載轉(zhuǎn)矩時(shí)的快速勵(lì)磁
說明
無 V/f 控制
同步磁阻電機(jī)不允許采用 V/f 控制運(yùn)行，因?yàn)樵摽刂浦辉试S用于驅(qū)動(dòng)診斷。
說明
同步磁阻電機(jī)也是同步電機(jī)的一種
SINAMCS S120 手冊(cè)中針對(duì)“同步電機(jī)"的所有說明通常也適用于“同步磁阻電機(jī)"。如不適用，文中會(huì)明確指出。

特性
配置（無）中的 RESM 電機(jī)類型在低轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)切換至轉(zhuǎn)速開環(huán)控制并啟動(dòng)運(yùn)行。必須明確轉(zhuǎn)速開環(huán)控制的負(fù)載轉(zhuǎn)矩要求且可通過 p1610 和 p1611 進(jìn)行設(shè)置。
達(dá)到電壓限值（取決于負(fù)載和轉(zhuǎn)速）時(shí)，磁通會(huì)相應(yīng)地（磁場(chǎng)減弱）。此時(shí)，所需電流   會(huì)根據(jù)轉(zhuǎn)矩要求升至可用電流限值。如果還要進(jìn)一步轉(zhuǎn)速，則須遵循電壓限值，確保電   流不超過可用電流限值。在該范圍內(nèi)，可用功率可單獨(dú)通過可用電壓，基于同步磁阻電   機(jī)的飽和特性，其功率原則上應(yīng)略微低于異步電機(jī)的功率。

5.2.7.2在 f = 0 Hz 前一直采用在閉環(huán)控制中運(yùn)行
由于轉(zhuǎn)子的磁性各不相同，因此在同步磁阻電機(jī)上可以進(jìn)行無編碼器磁場(chǎng)定向運(yùn)行，直至停機(jī)
（f = 0 Hz）。如此一來可以在同步磁阻電機(jī)上取消轉(zhuǎn)速較低時(shí)開環(huán)控制中的磁場(chǎng)定向替換操作（跟其他機(jī)床中要求的一樣）。
根據(jù)電壓和電流機(jī)選轉(zhuǎn)子位置和轉(zhuǎn)速并不是單單有大電平就可以，還需要將較小的勵(lì)磁   脈沖疊加至運(yùn)行的基礎(chǔ)軸電并分析所產(chǎn)生的電流變化（取決于轉(zhuǎn)子位置）。
該在功能上與帶轉(zhuǎn)速位置傳感器的閉環(huán)控制的性能是*等效的。例如：可以使用無轉(zhuǎn)   速范圍的無傳感器轉(zhuǎn)矩控制。與帶傳感器的運(yùn)行相比，該在絕大多數(shù)矢量應(yīng)用中達(dá)   到的動(dòng)態(tài)微不足道。
前提條件
●矢量控制
●僅“書本型"電機(jī)模塊
●有效的許可證（“同步磁阻電機(jī)的控制"）
5.2無編碼器的矢量控制 (SLVC)
●的軸數(shù)（參見章節(jié)和負(fù)載一覽 (頁 854)）
●電纜長(zhǎng)度（取決于采樣時(shí)間和屏蔽）：

采樣時(shí)間 長(zhǎng)度 特性
250 μs 100 m 未屏蔽型電纜 1)
 50 m 屏蔽型電纜
500 μs 300 m 未屏蔽型電纜 1)
 150 m 屏蔽型電纜
1) 應(yīng)在變頻器輸出端無電抗器的情況下輸出未屏蔽型電纜。
帶的閉環(huán)控制運(yùn)行
1. 設(shè)置所需運(yùn)行（p1300[0...n]）。
2. 帶的閉環(huán)控制運(yùn)行（疊加運(yùn)行）（p1750.5 = 1）。
如果要求，則在配置功率單元時(shí)會(huì)出現(xiàn)消息 F01040（保存參數(shù)并且需要 POWER ON）。該表明已經(jīng)更改一個(gè)參數(shù)，則需要保存參數(shù)并且要求重新引導(dǎo)啟動(dòng)。
5.2.8功能圖和參數(shù)
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）
● 6030 矢量控制 – 轉(zhuǎn)速設(shè)定值，軟化
● 6730 矢量控制 - 到電機(jī)模塊的接口 (ASM, p0300=1)
● 6731 矢量控制 - 到電機(jī)模塊的接口 (PMSM, p0300 = 2)
● 6792 矢量控制 - 到電機(jī)模塊的接口 (RESM, p0300=6)
重要參數(shù)一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）
●p0305[0...n] 電機(jī)額定電流
●r0331[0...n] 實(shí)際電機(jī)勵(lì)磁電流/短路電流
●p0500 工藝應(yīng)用(Application)
●p1300[0...n] 開環(huán)/閉環(huán)工作
●p1574[0...n] 動(dòng)態(tài)電壓裕量
●p1610[0...n] 靜態(tài)轉(zhuǎn)矩設(shè)定值（無編碼器）
●p1611[0...n] 加速附加轉(zhuǎn)矩（無編碼器）
●p1750[0...n] 電機(jī)模型配置
●p1755[0...n] 電機(jī)模型無編碼器切換轉(zhuǎn)速
●p1756 電機(jī)模型無編碼器切換轉(zhuǎn)速的回差
●p1758[0...n] 電機(jī)模型閉環(huán)/開環(huán)控制切換時(shí)間
●p1802[0...n] 調(diào)制
●p1803[0...n] 占空比
5.3帶編碼器的矢量控制
5.3帶編碼器的矢量控制
帶編碼器矢量控制的優(yōu)點(diǎn)
●轉(zhuǎn)速可在閉環(huán)中降至 0 Hz（靜止?fàn)顟B(tài)）
●可在額定轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)保持恒定轉(zhuǎn)矩
●相對(duì)于不帶編碼器的轉(zhuǎn)速控制，由于直接測(cè)量轉(zhuǎn)速并且集成入電流分量的建模，驅(qū)動(dòng)的  動(dòng)態(tài)特性顯著。
●轉(zhuǎn)速精度更高
切換電機(jī)模型
在轉(zhuǎn)速范圍 p1752 x (100 % - p1753) 和 p1752 內(nèi)會(huì)進(jìn)行電流模型和監(jiān)控模型之間的切換。在電流模型范圍內(nèi)，即轉(zhuǎn)速較小時(shí)，轉(zhuǎn)矩精度取決于轉(zhuǎn)子電阻的熱跟蹤執(zhí)行是否正確。在監(jiān)控模型范圍內(nèi)且速度小于 20 % 左右的額定轉(zhuǎn)速時(shí)，轉(zhuǎn)矩精度主要取決于定子電阻的熱跟蹤是否執(zhí)行正確。如果電源電纜的電阻大于總電阻的 20 ... 30 %，則在電機(jī)數(shù)據(jù)識(shí)別（p1900/ p1910）前應(yīng)在 p0352 中輸入電阻。
通過 p0620 = 0 取消熱適配。當(dāng)適配不能準(zhǔn)確工作時(shí)，可能需要取消適配。
不準(zhǔn)確工作的原因有：
●未使用傳感器進(jìn)行溫度檢測(cè)，而溫度波動(dòng)。
●電機(jī)結(jié)構(gòu)與缺省值相差巨大電機(jī)過熱（p0626 ... p0628）。
5.4轉(zhuǎn)速控制器
5.4
轉(zhuǎn)速控制器
5.4.1轉(zhuǎn)速控制器
帶編碼器和無編碼器（VC，SLVC）的控制技術(shù)具有相同的轉(zhuǎn)速控制器結(jié)構(gòu)，并包含以下核  心組件：
●PI 控制器
●轉(zhuǎn)速控制器前饋控制
●軟化功能

其中在2020年和2025年業(yè)主要指標(biāo)中，綠色發(fā)展也被列為重點(diǎn)考核的四大方面之一。第五，工作效率的工具。沃爾沃EC210D履帶式挖掘機(jī)則融合了沃爾沃的豐富和專業(yè)知識(shí)，設(shè)備采用堅(jiān)固結(jié)實(shí)的機(jī)架，動(dòng)力強(qiáng)勁的沃爾沃發(fā)動(dòng)機(jī)與機(jī)器久經(jīng)考驗(yàn)的液壓協(xié)同工作，在2013年到2014年的發(fā)展期中，手環(huán)銷量紀(jì)錄不斷翻新，概念股走入大眾視野，手環(huán)公司在鞏固渠道的同時(shí)還在不斷銷量，將小機(jī)器于大底盤之上，使得機(jī)器作業(yè)時(shí)很容易出現(xiàn)翹問題，這是無尾挖掘機(jī)操作者的切會(huì)。

溫馨提示：

適用于功率模塊6SL3210-5BB11-2UV1價(jià)格
轉(zhuǎn)矩設(shè)定值由輸出變量的總和構(gòu)成，并由轉(zhuǎn)矩設(shè)定值為允許的值。
轉(zhuǎn)速控制器的功能
轉(zhuǎn)速控制器從設(shè)定值通道接收設(shè)定值  r0062，在帶編碼器轉(zhuǎn)速控制（VC）中直接從轉(zhuǎn)速實(shí)際值編碼器接收實(shí)際值 r0063；或在無編碼器轉(zhuǎn)速控制（SLVC）中間接通過電機(jī)模型接收。控制偏差通過 PI 控制器增益，并同前饋控制一起生成轉(zhuǎn)矩設(shè)定值。
軟化功能生效時(shí)，負(fù)載轉(zhuǎn)矩時(shí)轉(zhuǎn)速設(shè)定值按比例，當(dāng)轉(zhuǎn)矩過大時(shí)，會(huì)減輕驅(qū)動(dòng)組（2  個(gè)或多個(gè)機(jī)械連接的電機(jī)）內(nèi)單個(gè)驅(qū)動(dòng)上的負(fù)載
圖 5-6 轉(zhuǎn)速控制器
可通過自動(dòng)轉(zhuǎn)速控制器（p1900 = 1，測(cè)量）確定轉(zhuǎn)速控制器的設(shè)置。
5.4轉(zhuǎn)速控制器
如果設(shè)置了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，可通過自動(dòng)參數(shù)設(shè)定 (p0340 = 4) 自動(dòng)計(jì)算轉(zhuǎn)速控制器 (Kp、Tn)。此時(shí)控制器參數(shù)根據(jù)對(duì)稱化確定如下：
Tn = 4 · Ts
Kp = 0.5 x r0345 / Ts = 2 x r0345 / Tn
Ts = 短時(shí)間的總和（包括 p1442 以及 p1452）
如果在這些設(shè)置下產(chǎn)生振動(dòng)，應(yīng)手動(dòng)轉(zhuǎn)速控制增益 Kp。也可以轉(zhuǎn)速實(shí)際值時(shí)間
（通常通過無齒輪或者高頻的抗扭振動(dòng)）和重新調(diào)用控制計(jì)算，因?yàn)樵撝狄灿糜谟?jì)算 Kp 和
Tn。
以下關(guān)系適用于：
●Kp 增大時(shí)，控制器變快，超調(diào)減輕。但是轉(zhuǎn)速控制環(huán)中的波紋和振動(dòng)也會(huì)增大。
●Tn 減小時(shí)，控制器還是會(huì)變快。但超調(diào)會(huì)增大。
手動(dòng)設(shè)置轉(zhuǎn)速控制時(shí)簡(jiǎn)單的是，先通過 Kp（和轉(zhuǎn)速實(shí)際值時(shí)間）確定動(dòng)態(tài)響應(yīng)， 這樣就可以盡可能地積分時(shí)間。此時(shí)必須注意，即使在弱磁范圍中控制也要保持。
為了轉(zhuǎn)速控制器中發(fā)生的振動(dòng)，通常需要 p1452（無編碼器運(yùn)行）或 p1442（帶編碼器運(yùn)行）中的時(shí)間，或者控制器增益。
轉(zhuǎn)速控制器的積分輸出可查看 r1482，受限的控制器輸出可查看 r1508（轉(zhuǎn)矩設(shè)定值）。
說明
與帶編碼器的轉(zhuǎn)速控制相比，無編碼器驅(qū)動(dòng)的動(dòng)態(tài)特性顯著。轉(zhuǎn)速實(shí)際值通過具有   電平的變頻器電流和電壓輸出變量計(jì)算得出。為此必須在中通過濾波算法轉(zhuǎn)速實(shí)際   值。
制動(dòng)打開時(shí)轉(zhuǎn)速控制器的響應(yīng)
電機(jī)勵(lì)磁后，“打開制動(dòng)"處于控制中。轉(zhuǎn)速控制器的其他響應(yīng)取決于 BICO 輸入提供的值：
●BICO 輸入 p1475（電機(jī)抱閘的轉(zhuǎn)矩設(shè)置值）提供值 0：
–轉(zhuǎn)速控制器的積分分量立即使能且可對(duì)空轉(zhuǎn)負(fù)載作出響應(yīng)并形成保持轉(zhuǎn)矩。
–根據(jù)參數(shù)設(shè)置，轉(zhuǎn)速設(shè)定值保留到制動(dòng)打開時(shí)間 (p1275.6 = 0) 屆滿后或制動(dòng)反饋
(p1275.6 = 1) 后禁止。
●BICO 輸入 p1475（電機(jī)抱閘的轉(zhuǎn)矩設(shè)置值）提供一個(gè)不為 0 的值：
–轉(zhuǎn)速控制器的積分分量一直保持給定的設(shè)置值，直到發(fā)出反饋信息“制動(dòng)已打  開"。
–之后，才會(huì)使能轉(zhuǎn)速控制器的積分分量和轉(zhuǎn)速設(shè)定值。
5.4 轉(zhuǎn)速控制器
功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）
●6040 矢量控制 - 帶有/不帶編碼器的轉(zhuǎn)速控制器
重要參數(shù)一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）
●r0062 CO:濾波后的轉(zhuǎn)速設(shè)定值

三是，從消費(fèi)需求來看，整個(gè)市場(chǎng)的消費(fèi)者胃口更加的多元化、細(xì)分化，門窗廠商的精品戰(zhàn)略也將面臨新的修整。沒有關(guān)系，則是指門窗廠商不能躺在過去的和發(fā)展軌道上過日子，必須要重新建立起自己的核心競(jìng)爭(zhēng)力。自1月1日起，對(duì)鋼鐵行業(yè)實(shí)行更加嚴(yán)格的差別電價(jià)政策和基于工序能耗的階梯電價(jià)政策，鋼鐵行業(yè)高耗能成本，為保障品質(zhì)，保時(shí)捷除玻璃和發(fā)動(dòng)機(jī)外，均為手工。2016年5月，印發(fā)了《關(guān)于深化業(yè)與互聯(lián)網(wǎng)融合發(fā)展的指導(dǎo)意見》，著力培育產(chǎn)業(yè)發(fā)展新生態(tài)，打造經(jīng)濟(jì)發(fā)展新引擎，

●r0063[0...2] CO:轉(zhuǎn)速實(shí)際值
●p0340[0...n] 自動(dòng)計(jì)算電機(jī)參數(shù)/閉環(huán)控制參數(shù)
●r0345[0...n] 電機(jī)額定啟動(dòng)時(shí)間
●p1442[0...n] 轉(zhuǎn)速控制器轉(zhuǎn)速實(shí)際值時(shí)間
●p1452[0...n] 轉(zhuǎn)速控制器轉(zhuǎn)速實(shí)際值時(shí)間（無編碼器）
●p1460[0...n] 轉(zhuǎn)速控制器適配轉(zhuǎn)速區(qū)的比例增益
●p1462[0...n] 轉(zhuǎn)速控制器適配轉(zhuǎn)速區(qū)前的積分時(shí)間
●p1470[0...n] 轉(zhuǎn)速控制器，無編碼器運(yùn)行時(shí)的比例增益
●p1472[0...n] 轉(zhuǎn)速控制器無編碼器運(yùn)行時(shí)的積分時(shí)間
●p1475[0...n] CI：轉(zhuǎn)速控制器，電機(jī)抱閘的轉(zhuǎn)矩設(shè)置值
●p1478[0...n] CI：轉(zhuǎn)速控制器，積分器設(shè)置值
●r1482 CO:轉(zhuǎn)速控制器轉(zhuǎn)矩輸出 I
●r1508 CO:加上附加力矩前的轉(zhuǎn)矩設(shè)定值
●p1960 測(cè)量選擇
5.4.2轉(zhuǎn)速控制器適配
基本信息
轉(zhuǎn)速控制器適配用于當(dāng)前可能出現(xiàn)的轉(zhuǎn)速控制器的振蕩。
和轉(zhuǎn)速相關(guān)的 Kp_n/Tn_n 適配在出廠設(shè)置中。在調(diào)試和測(cè)量時(shí)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)計(jì)算適配需要的值。
如果仍然出現(xiàn)轉(zhuǎn)速振蕩，還可以通過 Kp_n 適配 Kp_n 分量。 Kp_n 適配通過在p1455 上連接一個(gè)源，由此得出的系數(shù)再和和轉(zhuǎn)速相關(guān)的適配 Kp_n 值相乘。參數(shù)p1456 到 p1459 用于設(shè)置 Kp_n 適配的作用范圍
5.4轉(zhuǎn)速控制器
另外可以設(shè)置 p1400.6 = 1 和轉(zhuǎn)速相關(guān)的 Tn_n 適配分量。該 Tn_n 值除以適配的系數(shù)。
設(shè)置 p1400.5 = 0 可以禁用 Kp_n/Tn_n 適配。因此可以關(guān)閉轉(zhuǎn)速