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禪思L1激光雷達可穿透植被探測地表
觀形察色，見微知著
DJI L1 集成 Livox 激光雷達模塊、高精度慣導、測繪相機、三軸云臺等模塊，搭配經緯 M300 RTK 和大疆智圖，形成一體化解決方案，輕松實現全天候、率實時三維數據獲取以及復雜場景下的高精度后處理重建?？蓱糜跍y繪、建筑、電力、林業、應急安防等領域。
核心亮點
1、激光可見光融合：一體化集成激光雷達、測繪相機、高精度慣導
2、高精度：高程精度5cm/平面精度10cm
3、 率：單架次作業面積可達2km2
4、高點云密度：有效點云數據率240,000點/秒 ? 多回波：支持 3 次回波
5、測量距離：可達 450m
6、高防護等級：IP54防護等級
7、實時點云顯示：可實時顯示三維點云
LIVOX激光雷達模塊
框幅式
采用框幅式設計，配合三軸云臺，激光雷達點云數據利用率可達100%
探測距離
450 m (反射率 80%，0 klx)
190 m (反射率 10%，100 klx)
3回波
支持3回波
2種掃描方式
提供線性重復掃描和花瓣非重復掃描兩種掃描方式
240,000點/秒
單回波有效點云密度可達240,000點/秒；雙回波或三回波有效點云密度480,000點/秒
FOV 70°
非重復掃描FOV： 70.4°*77.2°
重復掃描FOV： 70.4°*4.5°
重復掃描與非重復掃描
Livox通過改變激光雷達體內旋轉方式，實現重復掃描和非重復掃描兩種不同的掃描方式。
重復掃描
1、重復掃描只覆蓋水平FOV（70.4°×4.5°）；
2、 優勢：移動測繪中，測量物體只會在極短的時間內被掃描到，因為短時間內慣導精度漂移量很小，所
以模型相對精度更高。
3、劣勢：在垂直方向FOV很小，該方向幾乎沒有立面信息。如果需要立面信息，則需要規劃至少兩個方
向的航線以彌補垂直FOV的損失。
4、應用：對精度要求較高、場景相對緩和沒有起伏，如地形測量、DEM/DSM生成、電線建模等。測
繪中推薦使用重復掃描確保點云精度。
非重復掃描
1、 非重復掃描可快速覆蓋全FOV（70.4°×77.2°）；
2、優勢：全FOV覆蓋，全方向立面掃描，一次掃描即可獲得較好的立面信息；
3、劣勢：移動測繪中，物體會在不同時刻被不同位置的雷達掃描到，因此比較依賴慣導的精度一致性，如果
慣導精度隨時間漂移，模型精度會下降（物體出現模糊或重影、點云變厚、電線變粗）。
4、應用：對精度要求相對較低、要求較高、要求完整立面信息的場景。如城市三維建模、復雜立體結構
建模、應急快速出圖等。電力線場景下，如選擇單航線飛行，推薦用非重復掃描方式。
L1激光雷達可穿透植被探測地表
多回波
1、 L1多支持3回波，可穿透植被直接探測地表。APP上可設置采集數據為單回波、雙回波或三回波。
2、 只會在樹葉間隙，房屋邊緣等地方會有多次回波。
3、單回波和雙回波可配置的采樣頻率為240k/s，三回波可配置的采樣頻率為160k/s。
4、實際應用中，雙回波設置采樣頻率為240k/s，采集的點密度是的。
反射率
? L1波長為905nm；
? 地物反射率80%，0klx時探測距離可達450米；
? 地物反射率10%，100klx，探測距離可達190米。
? 實際應用中，反射率10%，探測距離190米這個指標更有價值。
基于 DJI L1 的多回波特性，在植被茂密的區域，其激光可穿透植被冠層，獲取地物及地面的點云數據，配合大疆智圖，可快速完成數據預處理。結合行業后處理軟件可分割點云數據，進而有針對性地開展分類分析。在地形起伏較為大的區域，可根據生成的仿地航線，在保障數據精度的同時安全飛行。
禪思L1激光雷達可穿透植被探測地表
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