Schneider 伺服電機 BSH1002P31F2AA相、B相、Z相旋轉輸出脈沖電壓，三相脈沖各自獨立，A相和B相脈沖量相等，但是A相和B相之間存在一個90°（電氣角的一周期為360°）的電氣角相位差，可以根據這個相位差來判斷編碼器旋轉的方向是正轉還是反轉，正轉時，A相超前B相90°先進行相位輸出，反轉時，B相
Schneider 伺服電機 BSH1002P31F2A
Schneider 伺服電機 BSH1002P31F2A
編碼器的ABZ相
A相、B相、Z相旋轉輸出脈沖電壓，三相脈沖各自獨立，A相和B相脈沖量相等，但是A相和B相之間存在一個90°（電氣角的一周期為360°）的電氣角相位差，可以根據這個相位差來判斷編碼器旋轉的方向是正轉還是反轉，正轉時，A相超前B相90°先進行相位輸出，反轉時，B相超前A相90°先進行相位輸出。Z相為一圈一個脈沖電壓。
編碼器線制：
是與編碼器線數*不同的概念，指編碼器接線數，如下圖為5線制編碼器接線圖：
2.2倍頻
注意： 只有增量式編碼器具備倍頻功能。絕對式碼盤在任意位置都可給出與位置相對應的數字轉角輸出量，不存在四倍頻的問題。
方波輸出有兩種，單相編碼器輸出一相脈沖，正交編碼器輸出兩相相位相差90度的脈沖（在0度、90度、180度、270度相位角,這四個位置有上升沿和下降沿）。
編碼器計數的時候可以只記上升沿（無倍頻），單相脈沖記上升沿和下降沿（2倍頻）；正交脈沖記所有上升沿就是2倍頻，記所有上升和下降沿就是4倍頻（方波最多只能做到4倍頻）。
以正交編碼器為例，4倍頻的意義在于在1/4T方波周期就可以有方向變化的判斷，這樣1/4的T周期就是最小測量步距，通過電路對于這些上升沿與下降沿的判斷,可以4倍于PPR讀取位移的變化,這就是方波的四倍頻。這種判斷，也可以用邏輯來做，0代表低，1代表高，A/B兩相在一個周期內變化是0 0，0 1，1 1，1 0 。這種判斷不僅可以4倍頻，還可以判斷移動方向。
從經濟性來講，采用倍頻電路可以有效提高分辨率，而不增加旋轉編碼器的光柵數，從而減少旋轉編碼器的制作難度和成本。
舉例：如果電機裝了一個2500線編碼器，則在不倍頻的情況下，電機每轉一圈可輸出2500個脈沖；如果經過4倍頻電路處理，則可以得到一圈10000個脈沖的輸出，電機一圈為360°，所以每個脈沖代表的位置為360°/10000，相比360°/2500, 分辨率提高4倍。
需要注意的是，四倍頻2500線增量式編碼器轉一圈同樣需要輸入10000個脈沖。
2.3電機剛性與負載慣量比
電機剛性
電機剛性（與柔性相對）就是電機軸抗外界力矩干擾的能力，即電機轉子的自鎖能力。在伺服設置中，可以設定剛性等級，通常根據慣量比以及傳動連接方式大致估測。
剛性與響應速度有關，一般情況下，剛性高的機械可通過提高伺服增益來提高響應性能：剛性越強，對應的速度環增益越大，其響應速度也越高，但是過高容易讓電機產生機械共振，無法提高響應性能：在定位命令結束后，即使電機本身已經接近靜止，機械傳動端仍會出現持續擺動。因此有高響應需求的場合需要剛性較高的機械以避免機械共振。注意這里的機械剛性指機械的動態剛性，即機床抵抗受迫振動的能力大小。
在伺服應用中，用聯軸器來連接電機和負載，就是剛性連接；而用同步帶或者皮帶來連接電機和負載，就是柔性連接。
響應時間：
電氣系統的響應時間，即給定一個位置、速度、轉矩指令，到電機運行至該位置、速度、轉矩的時間。
對響應速度和剛性關系的具體解釋：
在位置模式下，用力讓電機偏轉，如果伺服系統的響應速度夠快，當伺服系統剛剛檢測到偏差就立即輸出一個較大的反向力，則電機偏轉角度較小，說明伺服系統剛性較強。
轉動慣量與轉矩的關系
計算負載慣量的目的就是為計算加/減速轉矩。
任何旋轉物體均有慣量存在，慣量大小直接反應旋轉時加/減速所需轉矩大小及時間長短。因此選用電機時必須計算出電機的負載慣量，才能據此選擇所需電機的規格。如若選定的電機無法在希望的加速時間到達預定轉速，必定是電機輸出轉矩不符合負載的需求，須加大電機的輸出轉矩。
關于力矩、轉矩和扭矩
力矩：力對剛體轉動的影響，不僅與力的大小和方向有關，還與力相對于轉矩的位置有關，為了描述力對剛體轉動的作用，需要引入力對轉軸的力矩這一新的物理量。
轉矩：轉矩即轉動力矩，一般指旋轉的物體所受到的力矩。
扭矩：任何元件在轉矩的作用下，必定產生某種程度的扭轉變形，因此習慣上又常把轉動力矩叫扭轉力矩，簡稱扭矩。
負載慣量比
電機慣量指的是轉子本身的慣量（即轉動慣量，只跟轉動半徑和物體質量有關），分為大、中、小慣量，從響應角度來講，電機的轉子慣量應小為好；從負載角度來看，電機的轉子慣量越大越好。
負載慣量由工作臺及上面裝的夾具和工件、螺桿、聯軸器等直線和旋轉運動件的慣量折合到馬達軸上的慣量組成（即機械負載總慣量）.適用負載慣量通常小于伺服電機慣量的 5 倍，一般負載慣量超過電機轉子慣量的10倍，可以認為慣量較大。
負載慣量比 = 負載慣量 / 電機自身轉動慣量
電機剛性與負載慣量比之間的關系
負載的轉動慣量對伺服電機傳動系統的剛性影響很大，負載慣量比越大，伺服允許的剛性等級越低。固定增益下，伺服剛性相對轉動慣量比過高時，易引起機械共振；反之則電機響應速度遲鈍。為此需要做到慣量匹配，即設置合適的負載慣量比。一般是要調控制器增益改變系統響應，進而達到慣量匹配；也可以選用剛性較高的機臺以避免機械共振（機臺具有的容許響應頻率）。
在伺服設定時，用戶可自行選擇剛性等級，伺服驅動器將自動產生一組匹配的增益參數，滿足快速性與穩定性的需要，其前置條件為已正確獲得負載慣量比。
如何理解伺服電機的剛性和慣量？
淺談剛性、慣量、響應時間及伺服增益調整之間的關系
2.4電子齒輪
基本概念
電子齒輪：簡單地說就是用電氣控制技術代替機械傳動機構。一般來說，電機與驅動機構是直連的，機械結構固定后，傳動比也就固定了；利用電子齒輪可以增加傳動系統的柔性，提高傳動精度。
電子齒輪比：電機編碼器接收脈沖與上位機發送脈沖之比，可在驅動器或者控制器上設置。由此可知：
例：車床用 10mm 絲杠，電機轉動一圈機械移動 10mm，每移動 0.001mm 就需要電機旋轉 1/10000 圈（0.001/10），而如果連接 5mm 絲杠（即電機轉動一圈機械移動 5mm），且直徑編程的話，每 0.001 的位移量就需要 1/5000 轉，這時可以用電子齒輪設置，就可以保持脈沖當量不變。
詳見：電子齒輪比計算方法
脈沖當量
脈沖當量是指控制器輸出一個定位控制脈沖時，所產生的定位控制移動的位移。即單位脈沖的位移。線性運動是指距離，圓周運動是指角度。脈沖當量越小，定位控制的分辨率越高，加工精度也越高。所有的定位控制位移量以脈沖量為單位計算脈沖數。
3伺服系統控制原理
3.1三環控制
運動伺服一般都是三環控制系統，從內到外依次是電流環、速度環和位置環。電流環反應速度最快，速度環的反應速度必須高于位置環，否則將會造成電機運轉的震動或反映不良。伺服驅動器的設計可盡量確保電流環具備良好的反應性能，故用戶只需調整位置環、速度環的增益即可。
伺服的控制方式有3種，分別是位置控制、速度控制和轉矩控制。
GRESINGERGLMU 400 MP
PY2-F-10-S位移傳感器 -F004215 PY-2-F-010-S01M 0000X000X00
PARKER 937862Q艏液壓回油濾器
RENISHAWrgh22B15L00A光柵尺
LE COSINUS1M162-TN-L320 REF CL C073683 NS:L320160517003"Le Cosinus 1M162-TN-L320
"
MIKROPUL17-010-1059-B/MIKROPUL
NADIC28T60C0P"電磁閥Nadi C28T60D0P
"
GFGSI-2400 REV-G04 A57141 03.22.12模擬量放大板
Emile Maurin19-585-46Emilie Maurin LOQUET ESM 19-585-46
bar62952000 SM-M2 "限位開關bar 62952000 SM-M2 SWITCHmaster
"
VOGTLINGSC-C9SA-BB26
johnson-fluitenGFRA009030120
BD SENSORS DMP331/110-1602-3-3-100-H00-3-00壓力傳感器 BD Sensor 103385 DMP 331-110-1602-3-3-100-H00-3-000
Bosch RexrothLFA 25 EWA-7X/CA10DQMG24（R900912671 ）"插裝閥Bosch Rexroth LFA25EWA-7X/CA10DQMG24
R900912671"
ELTROPA NH000 100A(500V/120KA),100AEltropa -NH000 500V gL/gG Kombik ENH 00100
Technor Atex B130700306000 ZBWE162
GT Attuatori SrlGT?DN40氣動執行器配套閥體
HYDRAFORCEA04B2HZND
heinlanz52-58SN-0000-GB001-S339編碼器
SCHNEIDERTDAR3342 精密空調
HENKEL Loctite405 ledflood system item1167593 sn:107359 LED Cure Array–LED 405 nm Cure Array – Item # 1167593
21 AL-V 650 T2 A6 L200
SCHMIDT-KUPPLUNGCPS 15.1 ?11-?14聯軸節Schmidt Kupplung 20282 Controlflex CPS 15.1 ?11 ?14
FLAMA 1449500 DIST.BLOC.OP6-OP7F20
Bandelin SONOREXRK514H超聲波清洗器
LUTZELDZ-S9-0220 24VDC Nr.700200
AI-TEKTACHPAK3T 77310-12
Penny&GilesJC6000-HY-PE-/-/-F3-N-SIN-HBOJC6000-HY-PE-/-/-F3-N-STN-HBO
SEALANT EQUIPMENTP/N:2200-245-018-BA S/N:05/11
maagtechnic455 1) 321 406 W2
BOSch-RexrothVE2-60 0842900300"擋停器Bosch Rexroth 0842900300
"
di-soricDCCK6.5V1.5PSLK/10-30VDC 傳感器Di-Soric 207817 DCCK 6.5 V 1.5 PSLK
BRAUN2SYSTEM3000/4000
ABB UZFRN250/600 13scale NO.：1ZSC 8679.527
TRIMEBT-PICO64便攜式土壤水分測量儀
TR?Electronic LP-38-2750-A??307-01150??L??measure=2750mm ???編碼器TR Electronic 307-01150 LP_38*2750 2x SSI
DATASENSORS50-MA-5-C01-PPdatasensor S50-MA-5-C01-PP
DUNKERMOTORENDR62.0X80-4 24W電機 Dunker Motoren DR 62.0x80 4
Kraus & NaimerType CG4, Code A550-600 + F007 + G221編碼開關 Kraus Naimer CG4 A550 -608 E Position 1 already contains F007 + G221.
WALTERDRG0025X0033X004 Dichtring(seal) G25X33X4 for TANiH2-160NEG-W Fa.ETXE-TAR S.NR.2978-1 BJ2011減速機密封
fischerME1236087BH90v00壓力傳感器
NORIS 110.01.024 24*3R 鎖緊螺母 NORIS-Teile-Nr. 110.01.024
ROTORKIQ95F30Z3/3000-000執行機構
ULTRASENSORPN 1655305-R2-WO1607169
LENZE only need the main board E82EV113-4C200
PADOVAN VALERIO09 1124 7D/G 0.82 6.5BAR
ASSAGM40B-1300/55 NR.10/28875-5 I=29:1assag 100186 M40B-1300/55-00X-29:1 ASSAG-EVOLVERE?-WORM GEAR UNIT (As delivered with 10/28875-5)
DELTA VE/VR-JC-R1 24VDC 光柵
ATOS DKZOR-A-173-S5-40Atos DKZOR-A-173-S5-40
ELECTRONICONE54.E70-102E50
Contemporary Controls Systems,Inc.PCI20U-CXB
Saia-Burgess PCD3.M5340Saia Burgess PCD3.M5340
JOKAB SAFETY RT7B繼電器
Moog?MSC?IMotion?Controller
flygt
1
