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目錄 前言 ....................................................................... I 目錄 ...................................................................... IV 一用戶提醒 ................................................................. 1 1.1 安全注意事項介紹 ...............................................................1 1.2 保存及搬運時的注意事項 .........................................................2 1.3 安裝時的注意事項 ...............................................................2 1.4 配線時的注意事項 ...............................................................2 1.5 維護與檢查時的注意事項 .........................................................3 二產品信息 ................................................................. 4 2.1 驅動器介紹 .....................................................................4 2.1.1 伺服驅動器銘牌與型號 .........................................................4 2.1.2 伺服驅動器組成...............................................................6 2.1.3 伺服驅動器規格...............................................................7 2.1.4 伺服系統整機構成圖..........................................................11 2.2 伺服電機介紹 ..................................................................12 2.2.1 伺服電機銘牌與型號..........................................................12 2.2.2 伺服電機組成 ................................................................14 2.2.3 伺服電機型號 ................................................................14 2.3 伺服驅動器與電機匹配..........................................................17 三安裝 .................................................................... 21 3.1 伺服驅動器的安裝..............................................................21 3.1.1 伺服驅動器的安裝環境 ........................................................21 3.1.2 安裝注意事項................................................................22 3.1.3 伺服驅動器尺寸..............................................................23 3.2 伺服電機的安裝................................................................29 3.2.1 安裝場所....................................................................29 3.2.2 環境條件....................................................................29 3.2.3 安裝注意事項................................................................30 3.2.4 伺服電機尺寸................................................................31 v 四配線 .................................................................... 38 4.1 主電路配線....................................................................40 4.1.1 主電路接線端子的名稱與功能 ..................................................40 4.1.2 主電路端子的配線............................................................41 4.1.3 典型主電路配線實例..........................................................42 4.1.4 主電路配線注意事項..........................................................44 4.2 編碼器配線....................................................................45 4.2.1 值編碼器連接器端子排列 ..................................................45 4.2.2 旋轉變壓器型編碼器連接器端子排列 ............................................46 4.2.3 增量型編碼器連接器端子排列 ..................................................47 4.3 輸入輸出信號配線..............................................................48 4.3.1 位置指令輸入信號以及功能介紹 ................................................50 4.3.2 模擬量指令輸入信號以及功能介紹 ..............................................55 4.3.3 模擬量輸出信號以及功能介紹 ..................................................55 4.3.4 數字量輸入信號以及功能介紹 ..................................................55 4.3.5 編碼器分頻輸出信號以及功能介紹 ..............................................59 4.3.6 通訊配線....................................................................61 4.3.7 多臺聯機使用時的配線 ........................................................62 4.3.8 值編碼器使用方法 ........................................................64 4.4 伺服驅動器和伺服電機連線 ......................................................66 4.4.1 伺服驅動器和伺服電機編碼器線連接 ............................................66 4.4.2 伺服驅動器和伺服電機動力線連接 ..............................................69 五面板操作及用戶參數的使用 ................................................. 71 5.1 操作面板的說明................................................................71 5.1.1 操作面板各部分說明..........................................................71 5.2 面板顯示......................................................................72 5.2.1 面板顯示切換................................................................72 5.2.2 參數顯示....................................................................73 5.3 面板操作步驟..................................................................75 5.3.1 監控功能區參數使用舉例 ......................................................75 5.3.2 輔助區參數使用舉例..........................................................76 5.3.3 用戶參數的設置舉例..........................................................77 六運行 .................................................................... 79 vi 6.1 基本參數設定.................................................................82 6.1.1 運行前檢查.................................................................82 6.1.2 接通電源...................................................................82 6.1.3 參數設置...................................................................83 6.1.4 超程保護功能...............................................................86 6.1.5 點動運行...................................................................89 6.1.6 時序控制...................................................................90 6.1.7 伺服的停止.................................................................92 6.2 速度模式.....................................................................96 6.2.1 用戶參數設定...............................................................96 6.2.2 軟啟動....................................................................103 6.2.3 S 曲線平滑功能 ............................................................104 6.2.4 零速度鉗位................................................................105 6.2.5 速度相關輸出..............................................................106 6.3 轉矩模式....................................................................109 6.3.1 用戶參數設定..............................................................109 6.3.2 軟啟動....................................................................115 6.3.3 轉矩模式下速度限制........................................................116 6.3.4 轉矩限制..................................................................117 6.3.5 轉矩相關輸出..............................................................118 6.4 位置脈沖模式................................................................119 6.4.1 用戶參數設定..............................................................119 6.4.2 電子齒輪比設定............................................................136 6.4.3 位置指令濾波..............................................................139 6.4.4 位置指令軟啟動............................................................139 6.4.5 位置指令禁止..............................................................140 6.4.6 位置偏差清除..............................................................140 6.4.7 分頻輸出功能..............................................................141 6.4.8 原點檢索功能..............................................................145 6.4.9 機械原點檢索功能..........................................................150 6.4.10 中斷定長功能.............................................................152 6.4.11 位置脈沖相關 DO 輸出 .......................................................154 6.4.12 全閉環功能................................................................155 6.4.13 龍門同步功能..............................................................159 6.4.14 電子凸輪+功能..............................................................163 vii 6.5 混合模式....................................................................173 6.5.1 用戶參數設定..............................................................173 6.5.2 內部速度與位置脈沖混合模式說明 ............................................174 6.5.3 模擬量速度與位置脈沖混合模式說明 ..........................................174 6.5.4 模擬量速度與內部寄存器位置混合模式說明 ....................................175 6.5.5 內部速度與內部寄存器位置混合模式說明 ......................................175 6.5.6 轉矩模式與位置脈沖混合模式說明 ............................................176 6.5.7 轉矩模式與內部寄存器位置混合模式說明 ......................................176 6.5.8 位置脈沖與內部寄存器位置混合模式說明 ......................................177 6.5.9 內部速度與模擬量速度混合模式說明 ..........................................177 6.5.10 速度與轉矩混合模式說明 ....................................................178 6.5.11 模擬量轉矩與內部寄存器轉矩混合模式說明 ....................................179 6.6 輔助功能....................................................................180 6.6.1 用戶密碼設置..............................................................181 6.6.2 驅動器顯示面板設置........................................................181 6.6.3 風扇控制..................................................................182 6.6.4 參數拷貝功能..............................................................182 6.6.5 恢復出廠功能..............................................................183 6.6.6 電機保護功能..............................................................183 6.6.7 DI 端口濾波時間 ...........................................................184 6.6.8 其他輸出信號..............................................................186 6.7 高速計數器功能..............................................................187 6.7.1 概述......................................................................187 6.7.2 高速計數..................................................................188 6.8 內置 PLC 功能................................................................194 6.8.1 概述......................................................................194 6.8.2 伺服內置 PLC 軟件訪問區域 ..................................................194 6.8.3 內置 PLC 程序設計..........................................................199 6.8.3.1 數據傳送指令............................................................199 6.8.3.2 算術指令................................................................200 6.8.3.3 邏輯運算指令............................................................206 6.8.3.4 程序控制指令............................................................209 6.8.4 內置 PLC 功能碼............................................................214 6.8.5 內置 PLC 上位機使用以及應用舉例 ............................................217 6.8.5.1 應用舉例...............................................................219 viii 6.8.6 內置 PLC 通訊操作..........................................................221 6.8.6.1 MODBUS 地址 ............................................................221 6.8.6.2 內置 PLC 的 DEBUG 功能 ...................................................221 七調整 ................................................................... 223 7.1 概述.........................................................................223 7.2 慣量識別....................................................................224 7.2.1 離線式慣量識別............................................................225 7.2.2 在線式慣量識別............................................................227 7.3 增益調整....................................................................228 7.3.1 概述......................................................................228 7.3.2 自動增益調整..............................................................229 7.3.3 手動增益調整..............................................................231 7.4 振動抑制....................................................................235 7.4.1 振動抑制功能..............................................................235 7.4.2 低頻振動抑制功能..........................................................236 八用戶參數說明 ........................................................... 237 8.1.1 監控功能區（Lo-□□） .....................................................238 8.1.2 輔助功能區（So-□□） .....................................................241 8.1.3 主功能區（Po-□□□） .....................................................250 8.1.4 電機參數區（Ho-□□□） ...................................................280 8.1.5 報警記錄參數區（Ho2□□～Ho3□□） ........................................282 8.1.6 高速計數器參數區（PL□□□） ..............................................284 8.1.7 DI/DO 分配基本功能規格定義.................................................295 九維護與檢查 ............................................................. 300 9.1 啟動時的故障和報警處理 .......................................................300 9.1.1 位置控制模式 ...............................................................300 9.1.2 速度控制模式 ...............................................................302 9.1.3 轉矩控制模式 ...............................................................304 9.2 運行時的故障和報警處理 .......................................................306 9.3 報警原因及排除方法 ...........................................................307 9.3.1 其他故障 ...................................................................311 十通訊 ................................................................... 312 ix 10.1 通訊的說明..................................................................312 10.1.1 MODBUS 概述 ...............................................................312 10.1.2 MODBUS 通訊協議 ...........................................................312 10.1.3 通訊相關參數 ..............................................................317 十一附錄 一 .............................................................. 320 11.1 編碼器線纜選型..............................................................320 11.1.1 值線纜選型 ............................................................320 11.1.2 增量型線纜選型 ............................................................321 11.1.3 旋變型線纜選型 ............................................................322 11.2 控制信號線纜選型............................................................322 11.3 功率線纜選型................................................................323 11.4 其他線纜選型................................................................323 11.5 配套線纜及型號..............................................................324 十二附錄 二 .............................................................. 320 12.1 Ethercat 通訊卡說明 .........................................................326 12.1.1 安裝與連接 ................................................................327 12.1.2 硬件布局 ..................................................................328 12.1.3 拓撲方式 ..................................................................328 12.1.4 LED 指示 ..................................................................329 12.1.5 撥碼開關 SW2 ..............................................................329 12.1.6 伺服相關參數設定..........................................................329 12.2 CANopen 通訊卡說明 ..........................................................331 12.2.1 安裝與連接................................................................332 12.2.2 硬件布局..................................................................334 12.2.3 CAN-bus 接線 ..............................................................334 12.2.4 CANopen 總線接口引腳說明 ..................................................335 12.2.5 狀態指示燈................................................................335 12.2.6 撥碼開關..................................................................335 12.2.7 伺服相關參數設定.