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　　上海金靈祥自動化科技有限公司是一家多年從事大型系統(tǒng)備件（集散式控制系統(tǒng)、可編程控制器、冗余容錯控制系統(tǒng)、機(jī)器人控制系統(tǒng)、大型伺服控制系統(tǒng)）等進(jìn)口自動化系統(tǒng)備件、模塊銷售及系統(tǒng)集成的。對西門子自動化產(chǎn)品有著強(qiáng)大的優(yōu)點(diǎn)與趨勢， 公司在與德國 SIEMENS公司自動化與驅(qū)動部門的長期緊密合作過程中，建立了良好的相互協(xié)作關(guān)系。 上海金靈祥自動化科技有限公司本著、誠信、合作、共贏、的經(jīng)營理念，竭誠為客戶提供好的服務(wù)，好的價(jià)格；歡迎來電垂詢。

位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。 速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的終負(fù)載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時電機(jī)軸輸出為2.5Nm：如果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機(jī)反轉(zhuǎn)（通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）。可以通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。 應(yīng)用主要在對材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。 一般說驅(qū)動器控制的好壞，有個比較直觀的比較方式，叫響應(yīng)帶寬。當(dāng)轉(zhuǎn)矩控制或速度控制時，通過脈沖發(fā)生器給它一個方波信號，使電機(jī)不斷的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，不斷的調(diào)高頻率，示波器上顯示的是個掃頻信號，當(dāng)包絡(luò)線的頂點(diǎn)到達(dá)高值的70.7%時，表示已經(jīng)失步，此時頻率的高低，就能說明控制的好壞了，一般電流環(huán)能做到1000HZ以上，而速度環(huán)只能做到幾十赫茲。 對運(yùn)動中的動態(tài)性能有比較高的要求時，需要實(shí)時對電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢（比如PLC，或低端運(yùn)動控制器），就用位置方式控制。如果控制器運(yùn)算速度比較快，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，減少驅(qū)動器的工作量，提高效率；如果有更好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開，這一般只是專用控制器才能這么做。伺服電機(jī)速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制，位置控制是通過發(fā)脈沖來控制。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求以及滿足何種運(yùn)動功能來選擇。接下來，給大家介紹伺服電機(jī)的三種控制方式。

現(xiàn)在各大公司生產(chǎn)的全數(shù)字化交流伺服系統(tǒng)裝置，具有響應(yīng)快，精度高，體積小，共振印制，多閉環(huán)控制功能和控制方式的多樣化，保護(hù)措施齊全等特點(diǎn)，目前已廣泛應(yīng)用與數(shù)控機(jī)床，機(jī)器人，輕功機(jī)械，紡織機(jī)械，醫(yī)療器械，自動化生產(chǎn)線，半導(dǎo)體生成等各種有精確調(diào)速，定位要求的場合。利用PLC（可編程控制器）強(qiáng)大的編程定位，運(yùn)算和控制功能，PLC與伺服驅(qū)動器相結(jié)合的位置控制模式得到了越來越廣泛的應(yīng)用。

PLC發(fā)出指令脈沖數(shù)與編碼器檢查的位置反饋脈沖數(shù)同時送到伺服驅(qū)動進(jìn)行比較運(yùn)算，并求出偏差值存入位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)，經(jīng)過位置控制器進(jìn)行位置增益運(yùn)算，將運(yùn)算的結(jié)果，即校正信號作為速度控制器的速度給定信號，再與編碼器檢測出的速度反饋信號進(jìn)行比較運(yùn)算，并求出速度偏差值，經(jīng)過速度控制器，進(jìn)行Pi速度比例-積分運(yùn)算，將運(yùn)算出的結(jié)果，作為轉(zhuǎn)矩控制器即電流控制器的電流給定信號，在與電流傳感器檢測出的電流反饋信號給進(jìn)行矢量控轉(zhuǎn)換之后，進(jìn)行比較運(yùn)算，并求出電流偏差值，經(jīng)過電流控制器，的矢量變量與功率放大，產(chǎn)生SPWM信號，控制 IGBT伺服逆變主回路，驅(qū)動伺服電機(jī)帶動機(jī)床工作臺朝著消除偏差的方向運(yùn)動，由于位置指令是經(jīng)常變化的隨機(jī)變量，要求輸出量準(zhǔn)確跟蹤給定定量的變化，因此，輸出響應(yīng)的快速性、靈活性，準(zhǔn)確性成為位置隨動控制系統(tǒng)的主要性能指標(biāo)，為滿足這些指標(biāo)的要求，采取由位置環(huán)，速度環(huán)和電流環(huán)三環(huán)組成的控制系統(tǒng)位置環(huán)：是位置隨動系統(tǒng)的主要結(jié)構(gòu)特征，采用P調(diào)節(jié)，增益設(shè)置定越高，定位時間越短，獲得快速定位響應(yīng)特性。同時，保證系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。速度環(huán)：轉(zhuǎn)速構(gòu)成的負(fù)反饋，內(nèi)環(huán)采用PI調(diào)節(jié)，通過調(diào)整其增益與積分時間常數(shù)，抑制振蕩，減少超調(diào)，提高系統(tǒng)的快速性。電流環(huán)：起到電流跟隨，過流保護(hù)和及時抑制電壓擾動的作用，電流環(huán)增益隨型號而確定，不能手動調(diào)節(jié)。此外，還可以建立速度前饋與反饋控制相結(jié)合的復(fù)合控制，以減少速度的超調(diào)，先調(diào)和對準(zhǔn)信號的抖動，使的位置偏差接近于零。設(shè)置其他的相關(guān)參數(shù)，如陷波濾波參數(shù)，制振濾波參數(shù)，變換增益參數(shù)，達(dá)到降低噪聲，降低共振，抵制諧振。穩(wěn)定可靠的運(yùn)動，進(jìn)一步改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)品質(zhì)指標(biāo)。

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，好將其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零。再次通過控制器將伺服使能信號放開，在控制器上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制器能允許的小值。將控制器和伺服的使能信號打開。這時，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了。細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制器的指令運(yùn)動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。西門子G120C系列緊湊型變頻器西門子G120C系列緊湊型變頻器