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第一級和第二級順序程序。劃分優先級別是為了處理一些寬窄的脈沖信號，這些信號包括緊急停止信號以及進給保持信號。第一級順序程序每8ms執行一次，這8ms中的其他時間用來執行第二級順序程序。如果第二級順序程序很長的話，就必須對它進行劃分，劃分得到的每一部分與第一級順序程度共同構成8ms的時間段。
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控制系統的數據流圖
下層子機系統進行成型運動控制。其CPU采用高速芯片DS80C320。主要任務為電氣運動控制，它一方面按照預定的順序與主機相互觸發，實現CNC信息和運動參數的接受，控制RP&M成型運動，一方面響應上層主機傳輸的控制命令，對運動狀態進行控制。在下層機的設計中，為避免以往在VLSI電路之間使用LSI或MLSI器件進行接口而造成的結構繁瑣龐大的缺點，采用可編程邏輯器件(ispPLD)替代傳統的TTL器件，使下層機系統的功能和可靠性大為增強。
為提高數據傳輸的速度和可靠性，在雙向系統通訊方案中提出精簡完善的雙向通訊規則，主機向子機傳數據采用寫外設方式。控制系統的總體結構如圖3所示。
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FANUC 0系統使用的PMC有PMC—L和PMC—M兩種型號，它們所需硬件不同，性能也有所不區別。PMC—M需要一塊專門的電路板，地址范圍也有所擴大，使用時請注意。
下表為PMC—L和PMC—M的部分性能比較。
兩種型號的性能比較
PMC—L | PMC—M | |
程序級數 | 2 | 3 |
第一級程序執行周期 | 16ms | 16/8ms |
基本指令的平均執行時間 | 6μs | 2μs |
程序容量 | 3000步 | 8000步 |
基本指令數 | 12 | 12 |
功能指令數 | 34 | 35 |
內部繼電器 | 400字節 | 696字節 |
這里主要以PMC—L為例進行說明。
PMC的程序稱為順序控制程序，用于機床或其他系統順序控制，使CPU執行算術處理。
順序程序的編制步驟如下：
（1）根據機床的功能確定I/O點的分配情況；
（2）根據機床的動作和系統的要求編制梯形圖；
（3）利用系統調試梯形圖；
（4）將梯形圖程序固化在ROM芯片內。
PMC程序的工作原理可簡述為由上至下，由左至右，循環往復，順序執行。因為它是對程序指令的順序執行，應注意到微觀上與傳統繼電器控制電路的區別，后者可認為是并行控制的。