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采用可進行更加復雜動作的7軸結構
在以往的6軸結構機器人無法實現應用機器人的狹小空間內以及存在障礙物的地方，也能夠運用自如
小巧緊湊的機身與強有力的手臂
可實現節省空間的布局設置。小巧緊湊的機身，充分的搬運能力，可搬運重量20Kg，大為30Kg（不限定工作范圍）
工作范圍
工作范圍
( )內表示MR20L-01的工作范圍。
(*1) 本產品的額定功率，規格，外部尺寸等如需改良而變更，恕不另行通告。
(*2) 如果本產品的后使用者與相關，或用于兵器等的制造，可能成為“外匯及貿易法”規定的出口限制的對象。出口時，請進行充分的審查和辦理所需的出口手續。
規格（型號）
| 型號 | MR20-02 | MR20L-01 | |
|---|---|---|---|
| 結構 | 關節型 | ||
| 自由度 | 7 | ||
| 驅動方式 | AC伺服方式 | ||
大 工 作 范 圍 | JT1 | ±3.14rad (±180°) | |
| JT2 | +.96～-2.09rad (+55～-120°) | ||
| JT7 | ±3.14rad (±180°) | ||
| JT3 | +2.35～-2.89rad (+135～-166°) | ||
| JT4 | ±3.14rad (±180°) | ||
| JT5 | ±2.35rad (±135°) | ±2.42rad (±139°) | |
| JT6 | ±6.28rad (±360°) | ||
大 速 度 | JT1 | 2.96rad/s (170°/s) | |
| JT2 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT7 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT3 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT4 | 4.36rad/s (250°/s) | 6.28rad/s (360°/s) | |
| JT5 | 4.36rad/s (250°/s) | 6.28rad/s (360°/s) | |
| JT6 | 5.23rad/s (300°/s) | 10.5rad/s (360°/s) | |
| 可搬重量 | 20kg*1 | 20kg | |
| 手腕扭矩 | JT4 | 80.8N?m | 49N?m |
| JT5 | 80.8N?m | 49N?m | |
| JT6 | 44.1N?m | 23.5N?m | |
| 手腕慣性力矩*2 | JT4 | 6.0kg?m2 | 1.6kg?m2 |
| JT5 | 6.0kg?m2 | 1.6kg?m2 | |
| JT6 | 2.3kg?m2 | .8kg?m2 | |
| 位置重復精度 | ±.06mm | ||
| 高使用空氣壓力 | 0.49MPa (5.0kgf/cm2)以下 | ||
| 周圍溫度 | 0～45°C | ||
| 設置條件 | 落地式，吊掛式 | ||
| 耐環境性*3 | 等同于IP65（防塵防水） | ||
| 主機重量 | 230kg | ||
1[rad] = 180/π[°]，1[N?m] = 1/9.8[kgf?m]
臂上的負荷搭載位置為第1臂或J3軸上部。
(*1)大可搬運重量30kg(限定工作范圍)
如有相關需求請點擊：日本不二越NACHI-動作自如的7軸“手腕”機器人
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