自動化控制系統發展過程中，安全控制系統與運控 / 傳動系統一直保持著相對分離的狀態。

 雖然運動和傳動設備系統經常會使用到各種控制器（如：PLC 可編程邏輯控制器、運動控制器...等等），但是，若要做到對設備操作人員的安全保護，確保系統在檢測到故障時，能夠通過控制指令命令（例如：急停…等）*切除電機的扭矩動力輸出，這種“復雜”的電子系統控制裝置，曾經并不被認為是足夠可靠和耐用的

 因此，相關標準要求安全系統使用具有冗余電路硬連線的機電繼電器。

 機電解決方案為設備系統提供了一個相對獨立可靠的安全控制層，這樣，即便發生控制器運行錯誤（如：邏輯錯誤、計算溢出或死循環…）或者驅動器故障…等異常狀況，安全控制層仍然可以解除（動力）電源并保護操作人員的安全。

 盡管基于繼電器的機電安全系統能夠提供一定的可靠性和耐用性，但它其實也正在面臨著諸多挑戰，尤其是其系統設計時浩大的工程量和應用集成時繁瑣的操作使用流程。這迫使人們在構建安全系統時大量采用一些簡易的快捷方式，或者減少所需要安裝的安全保護裝置，例如：將多個安全開關（急停按鈕、拉線開關、安全限位...等）串聯在一起連接到一個安全繼電器上。

而這其實就是基于機電繼電器設計角度出發的設備安全控制理念：由于設計和實施的難度較高，因此為了確保設備系統的安全，須盡可能減少系統組件和連接的數量，可以讓機器在遇到故障時能夠順利斷電關機。但同時人們想要找到故障所在也沒那么容易了。

顯然，這樣的運控和傳動設備，在安全控制方面，還是有很大的改善空間的。于是，面對這樣的挑戰，自動化供應商們開始了在安全控制器方面的開發和投入。

隨著控制器技術的不斷發展，尤其是存儲器容量和 CPU 處理能力的提升，設備控制器（如 PLC）逐漸開始接管越來越多的數據監控和診斷…等方面的功能。

今天的控制器，已經能夠集成使其變得足夠可靠耐用，可以替換傳統的機電安全繼電器（回路），并提供所需的安全保護功能

而如果同時使用安全控制器和安全驅動器一起對運控和傳動系統自身故障狀態進行監控，則不僅能夠達到和基于繼電器的安全控制系統相當的安全等級，還能夠簡化系統設計和應用集成的實施。

使用接觸器切斷電源的缺點在于，如果設備運行過程中，因為有（操作）人員身體（穿過光柵）要進入危險區域進行操作，須立即切斷驅動器的動力電源，那么每次設備安全停機時，伺服驅動器（或變頻器）的直流母線都需要有相當長的時間來充電