六足機(jī)器人是一種高精度定位平臺(tái)，可以實(shí)現(xiàn)精細(xì)的位置控制和精確的移動(dòng)。

它源于希臘語“hexa”（六）和“podos”（腳），意為“有六條腿的東西”。它主要指有六條腿的機(jī)器人、生物和機(jī)械裝置。其他名稱中帶有“pod”的例子包括單腳架、三腳架和四腳架。

六個(gè)獨(dú)立的執(zhí)行器支撐單個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，使其能夠靈活地改變六個(gè)自由度（XYZ 線性軸、俯仰、滾動(dòng)和偏航旋轉(zhuǎn)軸）的位置和方向。

六足 用途

六足機(jī)器人因其高性能和多功能性，廣泛應(yīng)用于需要精確定位的眾多領(lǐng)域。在需要同時(shí)控制多個(gè)軸或搬運(yùn)形狀復(fù)雜的工件時(shí)，六足機(jī)器人尤為實(shí)用。以下是其主要應(yīng)用的一些示例。

• 光學(xué)系統(tǒng)：硅光子學(xué)、光纖、光學(xué)透鏡對(duì)準(zhǔn)

• 半導(dǎo)體：晶圓和芯片的定位和檢測(cè)設(shè)備

• 生物技術(shù)：在顯微鏡下操作和排列細(xì)胞和生物體

• 航空航天：飛行模擬器和航天相關(guān)設(shè)備測(cè)試設(shè)備

• 醫(yī)療設(shè)備：手術(shù)機(jī)器人和診斷設(shè)備的定位

• 激光加工：激光頭與工件的對(duì)準(zhǔn)

• 精密裝配：振動(dòng)測(cè)試、零件裝配、檢查

• 天文學(xué)：望遠(yuǎn)鏡定位和跟蹤系統(tǒng)

• 研發(fā)：定位于真空設(shè)備

六足原理

1. 由六個(gè)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)

六足平臺(tái)，也稱為 Stewart 平臺(tái)，是一種并聯(lián)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)，使用六個(gè)獨(dú)立的執(zhí)行器（例如直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、音圈電機(jī)和壓電執(zhí)行器）來支撐單個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，使其能夠在六個(gè)方向上自由移動(dòng)。

2.內(nèi)置高分辨率位置傳感器

通過在執(zhí)行器中加入高分辨率位置傳感器（增量式、絕對(duì)式編碼器等），可以在亞微米或納米級(jí)檢測(cè)和操作每個(gè)執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)亞微米級(jí)的高精度定位和高重復(fù)性。

3. 靈活且高剛性

六足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)由六個(gè)執(zhí)行器支撐，使其具有高的剛性，并可安裝在任何方向。每個(gè)執(zhí)行器均由平行連桿控制，從而實(shí)現(xiàn)極其平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng)。

4. 工作區(qū)

六足機(jī)器人通過伸縮六個(gè)執(zhí)行器進(jìn)行操作，因此其運(yùn)動(dòng)范圍有限。該范圍稱為工作空間，相對(duì)于所用坐標(biāo)系的原點(diǎn)進(jìn)行設(shè)置。工作空間可能會(huì)受到障礙物、負(fù)載大小和放置位置等外部因素的限制，但可以通過模擬提前檢查是否能夠獲得所需的運(yùn)動(dòng)范圍。

5. 高級(jí)控制

電腦和專用六足機(jī)器人控制器通過LAN電纜連接，根據(jù)目標(biāo)位置指令和操作程序，高速處理六個(gè)執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)，并以六個(gè)自由度并行控制。本質(zhì)上，執(zhí)行器以盡可能短的距離移動(dòng)到目標(biāo)位置。