1、基于臨界比例帶法的PID*整定步驟

    在實際過程中無法得到階段性響應數據時，采用此方法。

• 先將P、I設定為zui大，D設定為zui小，然后選擇自動模式。
• 將P（增加調節增益）逐漸調小，到測量值開始振蕩之前停止。
• 將I從zui大逐漸減小，到測量值開始振蕩之前停止。
• 將D從zui小逐漸增大，到測量值開始振蕩之前停止。
• 再次微調P，到測量值開始振蕩之前停止。
• 在串級控制回路中，先對二次調節器的PID參數進行*整定后，再對一次調節器進行*整定。
• 多個控制回路間相互干擾時，一方面進行*PID參數整定，另一方面需要降低調節靈敏度。
• 響應較快的流量控制、壓力控制、液位控制通常使用PI控制，響應慢的溫度控制及分析儀控制則使用PID控制。

2、基于階躍響應法的PID*整定步驟

• 將調節器設定為手動模式，穩定測量值。
• 測量值穩定后，在手動模式下階段性地增大（或減?。┹敵鲂盘?，如下圖所示記錄流程響應數據，直到測量值穩定。
• 如上圖所示，在流程響應數據中畫上切線，求得過程增益Kp=ΔPV/ΔMV、死區時間L、延遲時間（時間常數）T。把ΔPV設定為100%，延遲時間T’（=T）為響應達到63.2%的時間。 
• 基于響應數據，通過下表求出PID參數后，利用自動模式確認控制結果。
  Ziegler Nichols的*PID參數
  

  控制動作	比例帶	積分時間	微分時間
  PI	110 x Kp x L/T	3.3 x L	—
  PID	83 x Kp x L/T	2.0 x L	0.5 x L

        作用

PID參數的*整定方法有階躍響應法和臨界比例帶法兩種。