堡盟超聲波傳感器的障礙物判別系統(tǒng)
數(shù)字農(nóng)業(yè)研究平臺(tái)車是進(jìn)行數(shù)字農(nóng)業(yè)研究的重要組成部分。它將促進(jìn)農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)化、智能化的發(fā)展。其中,障礙物判別系統(tǒng)是數(shù)字農(nóng)業(yè)研究平臺(tái)車的必需部分,將保證數(shù)字農(nóng)業(yè)研究平臺(tái)車在運(yùn)動(dòng)工作過(guò)程中的安全行駛。

堡盟超聲波傳感器的障礙物判別系統(tǒng)
障礙物判別系統(tǒng)是為數(shù)字農(nóng)業(yè)研究平臺(tái)車在軌道上安全運(yùn)行而設(shè)計(jì)的。在數(shù)字農(nóng)業(yè)研究平臺(tái)車作業(yè)過(guò)程中,它能及時(shí)發(fā)現(xiàn)對(duì)平臺(tái)車構(gòu)成威脅的障礙物,使平臺(tái)車能采取相應(yīng)的避撞措施,以防和障礙物發(fā)生碰撞。根據(jù)數(shù)字農(nóng)業(yè)研究平臺(tái)車的具體構(gòu)造和作業(yè)運(yùn)行情況,選擇超聲波作為探測(cè)方式,確定超聲波測(cè)距傳感器類型,在車體上合理的布置這些傳感器,并設(shè)計(jì)制定了*的障礙物探測(cè)方法。系統(tǒng)硬件由超聲波測(cè)距傳感器、可編程序控制器和其他連接器件組成。超聲波測(cè)距傳感器用來(lái)探測(cè)障礙物;可編程序控制器是系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集控制站,控制8 對(duì)超聲波測(cè)距傳感器,進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理,發(fā)出控制信號(hào),驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu),實(shí)現(xiàn)障礙物智能判別,使平臺(tái)車的自動(dòng)避撞。機(jī)器人進(jìn)行船體格子型焊縫焊接過(guò)程中,*依靠電弧傳感器無(wú)法*得到其周圍環(huán)境信息,造成了自動(dòng)化焊接的困難。設(shè)計(jì)了一種直角焊縫自動(dòng)焊接的方法,利用堡盟超聲波傳感器代替機(jī)械式傳感器,獲得周圍障礙信息,用電弧傳感器獲得焊縫的偏差信息,通過(guò)對(duì)機(jī)器人合理的控制,完成了直角焊縫的自動(dòng)跟蹤焊接。系統(tǒng)的軟件包括數(shù)據(jù)采集模塊和數(shù)據(jù)處理模塊。數(shù)據(jù)采集模塊用來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)超聲波信號(hào)發(fā)射的控制,數(shù)據(jù)輸入/輸出通道的開閉。數(shù)據(jù)處理模塊用來(lái)對(duì)計(jì)算障礙物的距離,判斷障礙物方位并選擇控制指令。

堡盟超聲波傳感器的障礙物判別系統(tǒng)
軟件使用可編程序控制器的編程語(yǔ)言—梯形圖來(lái)編寫。經(jīng)聯(lián)機(jī)調(diào)試及部分功能的測(cè)試,所設(shè)計(jì)的超聲波測(cè)距傳感器可實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)計(jì)范圍內(nèi)物體的探測(cè);障礙物判別系統(tǒng)將能夠保障數(shù)字農(nóng)業(yè)研究平臺(tái)車的安全行駛,系統(tǒng)基本達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。